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基于ZMP的腿式緩沖平臺著陸穩(wěn)定性分析
關(guān)鍵詞：膠泥阻尼器 零力矩點(diǎn) 判據(jù) 穩(wěn)定性
摘要：為研究腿式緩沖平臺著陸的穩(wěn)定性,結(jié)合膠泥阻尼器特點(diǎn),建立腿式緩沖平臺動力學(xué)模型。以判別動態(tài)穩(wěn)定性的零力矩點(diǎn)(zero moment point,ZMP)理論為基礎(chǔ),得到腿式緩沖平臺ZMP坐標(biāo)公式,并提出ZMP-四邊形和ZMP偏移量穩(wěn)定性判據(jù)。結(jié)果表明:該判據(jù)能夠判定平臺的著陸穩(wěn)定性,并得到影響平臺穩(wěn)定性的各參數(shù)響應(yīng)規(guī)律,為腿式緩沖平臺的進(jìn)一步優(yōu)化設(shè)計(jì)提供參考。
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