基于ORB-SLAM2算法的水下機(jī)器人實(shí)時(shí)定位研究
關(guān)鍵詞：水下機(jī)器人 水下定位 slam 視覺里程計(jì)
摘要：隨著近幾年視覺SLAM的快速發(fā)展,為機(jī)器人、無人機(jī)、汽車等導(dǎo)航定位提供了更多選擇。針對(duì)當(dāng)前水下機(jī)器人定位技術(shù)存在的系統(tǒng)復(fù)雜、操作難度大等問題,本文提出了一種基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案。利用單目相機(jī)作為傳感器,構(gòu)建了單目視覺SLAM水下機(jī)器人定位模型,完成像素坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,介紹了ORB-SLAM2算法定位涉及的關(guān)鍵技術(shù)。通過水下理想環(huán)境試驗(yàn),對(duì)ORB-SLAM2算法在水下定位性能進(jìn)行了綜合評(píng)價(jià),通過海洋環(huán)境試驗(yàn)證明ORB-SLAM2算法可以有效對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。
測(cè)繪通報(bào)雜志要求:
{1}參考文獻(xiàn)：參考文獻(xiàn)采用順序編碼制，參考文獻(xiàn)的序號(hào)以方括號(hào)加注于被注文字的右上角，內(nèi)容按序號(hào)順序排列于文后，序號(hào)用方括號(hào)標(biāo)注，按正文中出現(xiàn)的次序標(biāo)引，文后沒有與文中引用相對(duì)應(yīng)的參考文獻(xiàn)一律刪除。
{2}為確保圖像資料的準(zhǔn)確性，所提供圖版均請(qǐng)?jiān)敿?xì)標(biāo)注尺寸信息和資料來源。如文中插入圖版、符號(hào)或外文較多，請(qǐng)同時(shí)提交該論文的PDF版，以便排版時(shí)參考。
{3}稿件應(yīng)論點(diǎn)明確，論據(jù)充分，論證嚴(yán)謹(jǐn)，層次清晰，文字精練，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，具有一定的先進(jìn)性和實(shí)用性。
{4}引言應(yīng)說明研究的目的、意義、主要方法、范圍和背景等。
{5}“作者簡(jiǎn)介”置于首頁腳注處；基金項(xiàng)目請(qǐng)?jiān)谖恼率醉撃_注處寫明項(xiàng)目來源和課題編號(hào)。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
