一種5R機(jī)構(gòu)的圓弧軌跡控制方法
關(guān)鍵詞：5r機(jī)構(gòu) 圓弧軌跡 軌跡控制 均勻加減速
摘要：根據(jù)5R機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器在運(yùn)行過程中對(duì)位置和速度方面的要求,提出一種圓弧軌跡控制方法,采用時(shí)間分割和數(shù)字積分原理,加入均勻加減速,結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)現(xiàn)5R機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器的圓弧軌跡控制。通過仿真與實(shí)驗(yàn)相結(jié)合對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證,結(jié)果表明該圓弧軌跡控制方法能夠滿足5R機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過程中的位置精度要求,且對(duì)其運(yùn)行速度進(jìn)行了控制,使驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠輸出均勻脈沖,機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器運(yùn)行平穩(wěn),滿足5R機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過程中的速度要求。
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