基于AMC算法的變電站巡檢機(jī)器人地圖創(chuàng)建與定位
關(guān)鍵詞：變電站巡檢 巡檢機(jī)器人 地圖創(chuàng)建與實(shí)時定位 蒙特卡洛 amc
摘要：變電站的設(shè)備巡檢工作對于保證供電可靠性起著至關(guān)重要的作用,傳統(tǒng)的人工巡檢方式效率低,工作量大,難以取得理想的結(jié)果。機(jī)器人巡檢已成為智能電網(wǎng)未來發(fā)展的趨勢。文中研究變電站巡檢機(jī)器人實(shí)時定位和地圖創(chuàng)建(SLAM),根據(jù)巡檢業(yè)務(wù)特征實(shí)現(xiàn)SLAM建模,提出一種基于自適應(yīng)蒙特卡洛(AMC)算法的巡檢機(jī)器人SLAM方法,考慮變電站實(shí)際環(huán)境動態(tài)和巡檢機(jī)器人特征的復(fù)雜性,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人二維地圖的創(chuàng)建和實(shí)時定位。仿真結(jié)果表明,基于AMC的巡檢機(jī)器人SLAM定位精度更高,針對不同過程噪聲的抗干擾性更強(qiáng),更適用于變電站巡檢機(jī)器人的SLAM問題解決和實(shí)踐應(yīng)用。
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