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關(guān)鍵詞：直立環(huán) 速度環(huán) 方向環(huán) 卡爾曼濾波 姿態(tài)解算 

摘要：本論文主要介紹了一款以Kinetis系列的32位單片機(jī)MK60Z256VLL4為中心微控制單元智能平衡車(chē)的設(shè)計(jì)。本平衡車(chē)使用到GPIO、ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換、PIT定時(shí)器、外部中斷、PWM、I2C和UART串口等外設(shè)。主要完成三個(gè)閉環(huán)控制的設(shè)計(jì)和調(diào)試:直立環(huán)以加速度計(jì)MMA8451Q和陀螺儀ENC-03作為姿態(tài)檢測(cè)傳感器,使用卡爾曼濾波姿態(tài)解算和PD控制器;速度環(huán)以增量式編碼器作為測(cè)速傳感器,使用階梯濾波速度解算和純P控制器;方向環(huán)以10mH的線(xiàn)圈作為攝像頭傳感器檢測(cè)賽道下方的交變電流,使用線(xiàn)圈電壓的差和比位置解算和分段PD控制器。同時(shí)也要設(shè)計(jì)必不可少的人機(jī)交互功能,如OLED顯示配合紅外遙控調(diào)試。最終設(shè)計(jì)出穩(wěn)定行駛并能適應(yīng)各種類(lèi)型賽道的直立平衡小車(chē)。

電子測(cè)試雜志要求:

{1}參考文獻(xiàn)是作者寫(xiě)作論文時(shí)所參考或引用的文獻(xiàn)，按其在正文中出現(xiàn)的先后次序列在正文之后，并在正文對(duì)應(yīng)處右上角用阿拉伯?dāng)?shù)字標(biāo)注“[序號(hào)]”（上標(biāo)形式）。

{2}每篇文稿必須包括中英文題名、作者名、作者單位、郵政編碼、摘要和關(guān)鍵詞、中圖分類(lèi)號(hào)、正文、參考文獻(xiàn)及作者簡(jiǎn)介。研究生論文須注明導(dǎo)師為通訊作者，并提供通訊作者簡(jiǎn)介。

{3}文章主題明確，數(shù)據(jù)可靠，書(shū)寫(xiě)準(zhǔn)確，圖表清晰，文字簡(jiǎn)練，內(nèi)容齊全完整。來(lái)稿應(yīng)含以下部分：中英文題名、中英文摘要、中英文關(guān)鍵詞、中圖分類(lèi)號(hào)（本編輯部亦可代查）、正文以及必要的圖表、參考文獻(xiàn)。

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{5}來(lái)稿請(qǐng)附300字左右的內(nèi)容摘要、3-8關(guān)鍵詞。

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