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單向潛伏式AGV磁導航控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)
關鍵詞：磁導航 agv 循跡 pid控制算法
摘要：針對現(xiàn)有應用于物料運送的潛伏式自動導引車(AGV)在實際作業(yè)環(huán)境中控制系統(tǒng)穩(wěn)定性較低的問題,設計了主控制器和電機驅動器控制板雙MCU架構的AGV控制系統(tǒng)。主控器主要實現(xiàn)AGV循跡、運行狀態(tài)信息顯示以及與上位控制系統(tǒng)之間的通信等功能,電機驅動器控制板主要是對電機進行精確控制,在主控器的指令下實現(xiàn)AGV穩(wěn)定運行的功能。在對AGV的糾偏控制中采用了數(shù)字增量式PID控制算法,通過PID參數(shù)的整定及MATLAB仿真得到了較理想的階躍響應曲線,經現(xiàn)場測試,AGV在軌道轉彎半徑最小為60cm、最高速度為31.5m/min的條件下可穩(wěn)定運行。
桂林航天工業(yè)學院學報雜志要求:
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