基于圖像矩特征的工件擺放類型Parzen窗估計(jì)
關(guān)鍵詞：工件姿態(tài) 不變矩 parzen窗 視覺識(shí)別
摘要：工件的視覺判別是實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓取工件的重要環(huán)節(jié),如何對(duì)姿態(tài)變換后的工件進(jìn)行視覺識(shí)別及分類,具有重要的理論及工程研究?jī)r(jià)值。設(shè)計(jì)了工件姿態(tài)變換實(shí)驗(yàn)平臺(tái),實(shí)驗(yàn)研究了工件姿態(tài)變換的視覺識(shí)別問題。首先,采用分水嶺圖像分割方法,實(shí)現(xiàn)了工件目標(biāo)圖像的分割。其次,針對(duì)工件在水平面旋轉(zhuǎn)姿態(tài)變換及在三維空間進(jìn)行姿態(tài)變換兩種情況,分別選取單個(gè)工件、部分遮擋工件及部分重疊工件構(gòu)建圖像樣本,并實(shí)現(xiàn)了七個(gè)特征不變矩的提取。最后,將工件訓(xùn)練樣本的五階矩、七階矩的平均值作為工件種類分類目標(biāo),采用Parzen窗對(duì)待識(shí)別工件類型進(jìn)行概率密度估計(jì),并用帶慣性的粒子群算法對(duì)Parzen窗估計(jì)結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化,克服Parzen窗估計(jì)的多峰值問題,實(shí)現(xiàn)了對(duì)工件擺放類型的準(zhǔn)確判別。
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