柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
關(guān)鍵詞：柔順關(guān)節(jié) 并聯(lián)機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 軸心漂移 彈性振動(dòng)
摘要：針對(duì)大變形柔順關(guān)節(jié)存在的軸心漂移和彈性振動(dòng)誤差,開展運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究,保證柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的整體運(yùn)動(dòng)性能。采用鉸鏈-扭簧模型,建立柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人的系統(tǒng)分析模型,推導(dǎo)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。針對(duì)軸心漂移引起的機(jī)器人主、從動(dòng)桿桿長變化,提出軸心漂移補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法;為解決柔順關(guān)節(jié)易產(chǎn)生彈性振動(dòng)的問題,在笛卡爾空間應(yīng)用S型速度曲線,規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。結(jié)合兩種規(guī)劃方法,提出柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人的綜合運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。使用柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行仿真研究,均方根誤差降幅超過75%。
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