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基于Sigmoid函數(shù)的限制水域船舶避障路徑建模
關(guān)鍵詞：船舶 避障 路徑規(guī)劃 sigmoid函數(shù) 受限水域
摘要：為了解決限制水域船舶避障問題,設(shè)計(jì)了一種基于Sigmoid函數(shù)的船舶避障路徑規(guī)劃方法.首先分析了船舶避障運(yùn)動(dòng)過程和Sigmoid函數(shù)幾何特征,通過借鑒路徑規(guī)劃理念,構(gòu)建基于Sigmoid函數(shù)的船舶避險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡.然后,設(shè)計(jì)一個(gè)船舶運(yùn)動(dòng)自抗擾控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了船舶避障運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)跟蹤.仿真表明基于Sigmoid函數(shù)構(gòu)建的限制水域船舶避險(xiǎn)路徑實(shí)際有效,能夠保證船舶避讓障礙物.
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