基于Sigmoid函數(shù)的限制水域船舶避障路徑建模
王仁強; 趙越 江蘇海事職業(yè)技術學院航海學院; 江蘇南京211170
關鍵詞：船舶 避障 路徑規(guī)劃 sigmoid函數(shù) 受限水域
摘要：為了解決限制水域船舶避障問題,設計了一種基于Sigmoid函數(shù)的船舶避障路徑規(guī)劃方法.首先分析了船舶避障運動過程和Sigmoid函數(shù)幾何特征,通過借鑒路徑規(guī)劃理念,構建基于Sigmoid函數(shù)的船舶避險運動軌跡.然后,設計一個船舶運動自抗擾控制系統(tǒng)實現(xiàn)了船舶避障運動軌跡的實時跟蹤.仿真表明基于Sigmoid函數(shù)構建的限制水域船舶避險路徑實際有效,能夠保證船舶避讓障礙物.
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