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基于組合激光結(jié)構(gòu)光的多功能視覺傳感器
關(guān)鍵詞：視覺傳感器 激光結(jié)構(gòu)光 坡口檢測 焊縫跟蹤 焊槍高度檢測
摘要：提出并設(shè)計了一款基于組合激光結(jié)構(gòu)光的新型多功能單目視覺傳感器,介紹了其研究開發(fā)思路和結(jié)構(gòu)設(shè)計過程.基于單目視覺和單幅圖像處理,可實現(xiàn)焊接坡口截面尺寸、焊槍高度和空間位姿檢測等功能.傳感器的標定充分利用了其內(nèi)部固有參數(shù),在焊槍空間位姿發(fā)生變化時,不需要進行重新標定,有效提高了其應(yīng)用于復(fù)雜結(jié)構(gòu)件焊接時的適應(yīng)能力.組合激光結(jié)構(gòu)光的應(yīng)用,有效解決了常規(guī)單目視覺存在的深度方向信息丟失問題.針對V形坡口的截面尺寸和焊槍高度檢測,推導(dǎo)了檢測算法并進行了試驗驗證.試驗結(jié)果表明,最大檢測誤差不超過2.1%.
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