基于Dubins曲線的多UAV協(xié)同航跡規(guī)劃研究
韓慶田 海軍航空大學(xué); 山東煙臺264001
關(guān)鍵詞：多無人飛行器 協(xié)同航跡規(guī)劃 優(yōu)化算法 dubins曲線
摘要：從目標(biāo)任務(wù)收益最大、航跡最短、航跡差異最小等方面提出對航跡規(guī)劃結(jié)果評估的約束限制,建立航跡規(guī)劃模型,給出了基于啟發(fā)信息的粒子群改進(jìn)算法,對算法進(jìn)行仿真驗證。仿真結(jié)果表明,采用基于Dubins曲線的多UAV多目標(biāo)任務(wù)分配和航跡規(guī)劃,既滿足了航跡規(guī)劃的快速性要求,又滿足了一定的飛行約束條件,基于啟發(fā)信息粒子群改進(jìn)算法,具有較快的收斂速度和全局尋優(yōu)性。
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