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考慮車輛穩(wěn)定性的模型預測路徑跟蹤方法
李軍; 唐爽; 周偉 重慶交通大學機電與車輛工程學院; 重慶400074; 重慶交通大學軌道交通車輛系統(tǒng)集成與控制重慶市重點實驗室; 重慶400074
關鍵詞：預測控制 路徑跟蹤 智能車輛 車輛穩(wěn)定性 自動轉向
摘要：針對目前車輛路徑跟蹤控制大多集中于跟蹤的精確性,卻忽略車輛行駛穩(wěn)定性的問題,提出一種考慮車輛穩(wěn)定性的模型預測路徑跟蹤方法.首先,以簡化后的車輛動力學模型為基礎,推導線性時變路徑跟蹤預測模型,增添表征車輛穩(wěn)定性的質心側偏角等約束條件;然后,對二次規(guī)劃進行求解,添加向量松弛因子解決計算中出現(xiàn)的無解問題;最后,通過Carsim和Matlab/Simulink聯(lián)合仿真對文中方法進行驗證.仿真結果表明:基于文中所提方法設計的控制器能夠在不同車速、不同附著系數(shù)下,保證跟蹤參考路徑較為精確的同時,還可以保證車輛的穩(wěn)定性.
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