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基于預(yù)設(shè)性能函數(shù)的機(jī)械臂快速無超調(diào)擬人運(yùn)動控制算法
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂 預(yù)設(shè)性能函數(shù) 擬人運(yùn)動控制 pid控制 快速無超調(diào)響應(yīng)
摘要：為保證機(jī)械臂在與人互動過程中的安全性,實(shí)現(xiàn)無超調(diào)的快速響應(yīng),文中對傳統(tǒng)PID控制進(jìn)行改進(jìn),引入預(yù)設(shè)性能控制,提出了一種機(jī)械臂快速無超調(diào)擬人運(yùn)動控制算法.該算法以PID控制為基礎(chǔ),利用預(yù)設(shè)性能控制令控制誤差的收斂速度及超調(diào)量滿足預(yù)先設(shè)定的條件,同時把控制誤差收斂到一個預(yù)先指定的比較小的區(qū)域內(nèi),從而實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及動態(tài)性能(包括超調(diào)量和收斂速度等)的控制.空間三關(guān)節(jié)機(jī)械臂的仿真分析表明,所提出的預(yù)設(shè)性能PID控制與傳統(tǒng)PID控制相比,具有響應(yīng)快、無超調(diào)等優(yōu)點(diǎn),比較適合機(jī)械臂的擬人運(yùn)動控制.文中最后通過四自由度Dobot機(jī)械臂的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)分析驗(yàn)證了所提算法的有效性.
華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)·社會科學(xué)版雜志要求:
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