融合圖像識(shí)別和VFH+的無(wú)人艇局部路徑規(guī)劃方法
關(guān)鍵詞：無(wú)人艇 圖像分割 fasterrcnn模型 路徑規(guī)劃
摘要：針對(duì)水面無(wú)人艇在復(fù)雜海況下的局部避障問(wèn)題,文中引入深度學(xué)習(xí)方法來(lái)處理視覺(jué)信息,提出了結(jié)合VFH+算法的水面無(wú)人艇的局部路徑規(guī)劃方法.首先利用對(duì)稱(chēng)的編碼器-解碼器結(jié)構(gòu)的圖像語(yǔ)義分割模型和FasterRCNN網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行水面邊界線(xiàn)檢測(cè)及水面障礙物識(shí)別,構(gòu)建水面無(wú)人艇環(huán)境模型;然后采用基于VFH+的局部路徑規(guī)劃方法,通過(guò)逐步構(gòu)建主直方圖、二元直方圖和掩模直方圖壓縮環(huán)境數(shù)據(jù),引入合理的代價(jià)函數(shù)來(lái)獲取實(shí)現(xiàn)水面無(wú)人艇的有效避障方向規(guī)劃.在MODD圖像數(shù)據(jù)集上的仿真實(shí)驗(yàn)以及實(shí)船避障實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能有效地提取水面圖像信息,并得到合理的局部路徑規(guī)劃策略,在10kn航速下的避障軌跡平滑,可滿(mǎn)足水面無(wú)人艇的自主避障需求.
華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)·社會(huì)科學(xué)版雜志要求:
{1}摘要應(yīng)包括目的、方法、結(jié)果和結(jié)論四個(gè)部分，其中中文摘要約300字，英文摘要約600-800字。關(guān)鍵詞2至5個(gè)（中英文）。
{2}編輯部對(duì)來(lái)稿有權(quán)作技術(shù)性和文字性修改，實(shí)質(zhì)性?xún)?nèi)容修改當(dāng)然會(huì)征得作者同意。
{3}凡在本刊發(fā)表的作品，均視為投稿方已經(jīng)授權(quán)本刊出版權(quán)、發(fā)表權(quán)、匯編權(quán)、網(wǎng)絡(luò)傳播權(quán)和轉(zhuǎn)授第三方使用權(quán)等相關(guān)權(quán)利。
{4}在參考文獻(xiàn)中，請(qǐng)作者一律用中、英文對(duì)照著錄。原文有英文信息項(xiàng)的，必須按原文的英文信息項(xiàng)著錄，不允許作者自行翻譯；原文沒(méi)有英文信息項(xiàng)的，作者可按中文信息項(xiàng)翻譯。
{5}引言切忌與摘要雷同，也不是摘要的注釋?zhuān)粦?yīng)與結(jié)語(yǔ)呼應(yīng)，引言中提出的問(wèn)題，結(jié)語(yǔ)中應(yīng)有回答，但不能雷同。
注：因版權(quán)方要求，不能公開(kāi)全文，如需全文，請(qǐng)咨詢(xún)雜志社
