基于無(wú)人船的水質(zhì)監(jiān)測(cè)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
關(guān)鍵詞：水質(zhì)數(shù)據(jù) 無(wú)人船 無(wú)線(xiàn)傳輸
摘要：針對(duì)執(zhí)行水質(zhì)監(jiān)測(cè)任務(wù)過(guò)程中固定浮標(biāo)監(jiān)測(cè)站單點(diǎn)監(jiān)測(cè)存在局限性、船載觀測(cè)人員取樣耗時(shí)耗力等問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了一種搭載多點(diǎn)、分層自動(dòng)采水取樣裝置的智能無(wú)人船水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng),可實(shí)現(xiàn)目標(biāo)水域的多點(diǎn)、分層連續(xù)水質(zhì)數(shù)據(jù)測(cè)量及取樣。該智能無(wú)人船具備基于快速隨機(jī)樹(shù)(Rapid Random Tree)算法的自主避障和快速路徑規(guī)劃功能,解決了現(xiàn)有無(wú)人船技術(shù)存在的多障礙自主路徑規(guī)劃難等問(wèn)題。同時(shí),本設(shè)計(jì)結(jié)合了ARM9控制芯片、M5310無(wú)線(xiàn)傳輸模塊,通過(guò)可視化的顯示界面和遠(yuǎn)程WEB訪問(wèn)的功能,大大提升了科研人員及時(shí)處理特殊情況便捷性。通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試及比對(duì)分析,證明本設(shè)計(jì)具有智能高效、穩(wěn)定可靠等優(yōu)點(diǎn),能夠滿(mǎn)足職能部門(mén)對(duì)于水質(zhì)監(jiān)測(cè)工作的需要。
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