樹(shù)莓派雙目視覺(jué)測(cè)距與紅外傳感混合避障研究與設(shè)計(jì)
關(guān)鍵詞：雙目視覺(jué)測(cè)距 sift算法 紅外傳感器 樹(shù)莓派 避障
摘要：針對(duì)移動(dòng)避障平臺(tái)單一傳感器進(jìn)行障礙物的檢測(cè)與避讓時(shí)不能保證準(zhǔn)確、可靠性的問(wèn)題。研究和設(shè)計(jì)了一種基于樹(shù)莓派雙目視覺(jué)測(cè)距與紅外傳感器相結(jié)合的距離測(cè)量系統(tǒng),并將此系統(tǒng)搭載于智能小車進(jìn)行避障功能的實(shí)現(xiàn)。利用OpenCV平臺(tái),通過(guò)一系列圖像處理算法獲取到障礙物的距離數(shù)據(jù),再結(jié)合避障算法實(shí)現(xiàn)避障。考慮到PC平臺(tái)體積過(guò)大,因此將算法移植到樹(shù)莓派平臺(tái)后搭載至智能小車,同時(shí)增設(shè)紅外傳感對(duì)雙目視覺(jué)測(cè)距進(jìn)行輔助,能夠提高移動(dòng)避障系統(tǒng)的魯棒性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,使用此方法進(jìn)行避障的智能小車數(shù)據(jù)精確、工作穩(wěn)定。
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