基于PLC的四輪驅(qū)動室內(nèi)移動機(jī)器人設(shè)計
張慧; 丁錦宏 江蘇工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院; 南通226007
關(guān)鍵詞：plc控制 室內(nèi)移動機(jī)器人 底盤設(shè)計 四輪驅(qū)動 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
摘要：搭建一款四輪驅(qū)動室內(nèi)移動機(jī)器人模型,并對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析,推導(dǎo)出圓弧(轉(zhuǎn)彎)、原地回轉(zhuǎn)等運(yùn)動狀態(tài)下各車輪的偏轉(zhuǎn)角度與滾動速度的數(shù)學(xué)模型。人機(jī)交互使用觸摸屏,PLC作為控制器搭建控制平臺,通過參數(shù)化程序指令編制程序,對4個車輪的偏轉(zhuǎn)與滾動進(jìn)行獨(dú)立控制,實(shí)現(xiàn)其他四輪結(jié)構(gòu)不能實(shí)現(xiàn)的斜行、橫移與原地回轉(zhuǎn)功能,具有運(yùn)行靈活、人機(jī)交互方便、成本低的特點(diǎn)。
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