基于人工勢(shì)場(chǎng)法的AUV避障算法研究綜述
關(guān)鍵詞：自主水下潛航器 人工勢(shì)場(chǎng)法 海流 目標(biāo)不可達(dá) 局部極小值
摘要：簡(jiǎn)述了人工勢(shì)場(chǎng)法的概念,分析了人工勢(shì)場(chǎng)法的引力和斥力勢(shì)場(chǎng)模型,指出了人工勢(shì)場(chǎng)法在應(yīng)用中存在的水下復(fù)雜環(huán)境問(wèn)題、目標(biāo)不可達(dá)問(wèn)題、局部極小值問(wèn)題;從考慮復(fù)雜障礙物因素和海流因素兩方面闡述了水下復(fù)雜環(huán)境問(wèn)題的研究現(xiàn)狀,從對(duì)勢(shì)場(chǎng)函數(shù)進(jìn)行重新定義或?qū)Τ饬?shì)場(chǎng)函數(shù)進(jìn)行修正兩方面闡述了目標(biāo)不可達(dá)問(wèn)題的研究現(xiàn)狀,從設(shè)置虛擬引導(dǎo)點(diǎn)等方面闡述了局部極小值問(wèn)題的研究現(xiàn)狀,并且闡述了幾種組合避障算法的研究現(xiàn)狀;從構(gòu)造更完善的勢(shì)場(chǎng)函數(shù)模型、考慮復(fù)雜海流因素影響、算法融合以及在算法中加入路徑評(píng)價(jià)機(jī)制等方面對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法未來(lái)的發(fā)展方向進(jìn)行了展望。
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