一種新型低耦合度半對(duì)稱2T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)湓O(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)
關(guān)鍵詞：2t1r 正解逆解 工作空間 轉(zhuǎn)動(dòng)能力 奇異性
摘要：根據(jù)基于方位特征(POC)方程的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)理論和方法,設(shè)計(jì)了一種可實(shí)現(xiàn)兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)(2T1R)輸出運(yùn)動(dòng)的半對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu),并對(duì)該機(jī)構(gòu)的方位特征集、自由度、耦合度3個(gè)主要拓?fù)涮卣鬟M(jìn)行了分析計(jì)算,表明該機(jī)構(gòu)的耦合度為1。然后,基于序單開鏈(Single Open Chain,SOC)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模原理,求解了機(jī)構(gòu)的位置正解,導(dǎo)出位置機(jī)構(gòu)反解解析式;進(jìn)一步根據(jù)導(dǎo)出的位置反解公式分析了該機(jī)構(gòu)的工作空間及其轉(zhuǎn)動(dòng)能力,研究了機(jī)構(gòu)發(fā)生奇異的條件;并對(duì)機(jī)構(gòu)的速度及其加速度進(jìn)行了仿真分析。最后,對(duì)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于腳踝按摩儀的原理進(jìn)行了分析。
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