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關(guān)鍵詞：機械臂 結(jié)構(gòu)參數(shù) 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角 速度波動 

摘要：為提高酒店送貨機器人機械臂的穩(wěn)定性能,設計了一種機械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化方法。在傳統(tǒng)機械臂結(jié)構(gòu)的基礎上,利用有限元分析模型,確定機械臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍與約束條件,并在此基礎上生成優(yōu)化變量與多目標函數(shù),構(gòu)建函數(shù)模型,結(jié)合動態(tài)力學分析法,實現(xiàn)機器人機械臂結(jié)構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,優(yōu)化前后機械臂關(guān)節(jié)的角速度波動幅值下降明顯,說明通過參數(shù)優(yōu)化使機械臂的速度波動得到抑制,對穩(wěn)定性能的優(yōu)化效果較好。

機械設計與制造工程雜志要求:

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