酒店送貨機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化研究
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂 結(jié)構(gòu)參數(shù) 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角 速度波動(dòng)
摘要：為提高酒店送貨機(jī)器人機(jī)械臂的穩(wěn)定性能,設(shè)計(jì)了一種機(jī)械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化方法。在傳統(tǒng)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,利用有限元分析模型,確定機(jī)械臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍與約束條件,并在此基礎(chǔ)上生成優(yōu)化變量與多目標(biāo)函數(shù),構(gòu)建函數(shù)模型,結(jié)合動(dòng)態(tài)力學(xué)分析法,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,優(yōu)化前后機(jī)械臂關(guān)節(jié)的角速度波動(dòng)幅值下降明顯,說明通過參數(shù)優(yōu)化使機(jī)械臂的速度波動(dòng)得到抑制,對(duì)穩(wěn)定性能的優(yōu)化效果較好。
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程雜志要求:
{1}參考文獻(xiàn)采用順序編碼制，按文獻(xiàn)在文中出現(xiàn)的先后順序排列。以不少于10條為宜。直接引用須標(biāo)注具體頁碼，概述性引用可標(biāo)注頁碼范圍。
{2}本刊不退稿，請(qǐng)自留底稿。請(qǐng)作者注明詳細(xì)聯(lián)系方式（電話、地址等），以便及時(shí)取得聯(lián)系。
{3}請(qǐng)勿一稿多投！電子稿件發(fā)送后3個(gè)月內(nèi)未收到本刊用稿通知，作者可自行處理。
{4}題目：要求言簡(jiǎn)意賅，標(biāo)新立異，大氣磅礴，嚴(yán)謹(jǐn)工整。
{5}作者姓名在文題下按順序排列，作者單位及郵政編碼腳注在同頁左下方，并附第一作者簡(jiǎn)介(含最高學(xué)歷、職務(wù)、職稱、工作單位、聯(lián)系電話及E-mail)。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
