基于MATLAB的KUKA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真研究
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂 roboticstoolbox 蒙特卡洛法 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 軌跡規(guī)劃
摘要：以一種應(yīng)用于飛機(jī)燃油補(bǔ)給的加油機(jī)器人為研究背景,對(duì)實(shí)驗(yàn)室的六自由度機(jī)械臂進(jìn)行研究。首先確定其D-H參數(shù),采用仿真模塊建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析其正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題并仿真驗(yàn)證;然后根據(jù)其關(guān)節(jié)角范圍利用蒙特卡洛法分析機(jī)械臂可達(dá)工作空間;最后在關(guān)節(jié)空間對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃,得到運(yùn)動(dòng)中各關(guān)節(jié)位移、速度、和加速度的變化。通過(guò)分析得出仿真是可行的,對(duì)下一步研究機(jī)器人實(shí)體控制具有重要的意義。
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