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基于MATLAB的KUKA機器人運動學分析與仿真研究
趙文強; 張小軍; 苗揚 北京工業(yè)大學機械工程與應用電子技術學院; 北京100124
關鍵詞：機械臂 roboticstoolbox 蒙特卡洛法 運動學分析 軌跡規(guī)劃
摘要：以一種應用于飛機燃油補給的加油機器人為研究背景,對實驗室的六自由度機械臂進行研究。首先確定其D-H參數,采用仿真模塊建立機械臂運動學模型,分析其正、逆運動學問題并仿真驗證;然后根據其關節(jié)角范圍利用蒙特卡洛法分析機械臂可達工作空間;最后在關節(jié)空間對機械臂進行軌跡規(guī)劃,得到運動中各關節(jié)位移、速度、和加速度的變化。通過分析得出仿真是可行的,對下一步研究機器人實體控制具有重要的意義。
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