月面著陸位姿模擬機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計
關(guān)鍵詞：采樣試驗 位姿調(diào)整 pc控制 twincat
摘要：根據(jù)月壤采樣試驗需求,為實現(xiàn)月面著陸位姿模擬機(jī)構(gòu)升降、俯仰和側(cè)傾高精度位姿調(diào)整功能,設(shè)計出一種基于PC控制技術(shù)和高速以太網(wǎng)總線EtherCAT技術(shù)相結(jié)合的運動控制系統(tǒng)。分析了機(jī)構(gòu)閉環(huán)控制和同步控制策略,推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)逆解算法,搭建了控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu),利用TwinCAT軟件開發(fā)機(jī)構(gòu)運動控制程序,通過軟硬件結(jié)合實現(xiàn)機(jī)構(gòu)位姿調(diào)整功能。試驗結(jié)果表明此控制系統(tǒng)較好的實現(xiàn)了位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)運動的連續(xù)性和同步性,且滿足采樣設(shè)備的高精度指標(biāo)要求。
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