位置-速度閉環(huán)的AUV水平面懸?？刂蒲芯?/h2>
馬艷彤; 鄭榮; 于闖; 安家玉 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院; 遼寧沈陽(yáng)110819; 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 遼寧沈陽(yáng)110016
關(guān)鍵詞：auv 水平面懸停 線性閉環(huán)控制 測(cè)速反饋
摘要：以長(zhǎng)回轉(zhuǎn)外形的重型自主水下機(jī)器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)為試驗(yàn)平臺(tái),設(shè)計(jì)一種位置-速度閉環(huán)的AUV水平面懸?？刂品椒āａ槍?duì)AUV在懸停過程中的弱機(jī)動(dòng)、慢時(shí)變特性,在距離閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上,引入速度反饋,通過距離偏差和航行速度的線性組合獲取目標(biāo)速度,進(jìn)而控制主推進(jìn)器轉(zhuǎn)速,以此實(shí)現(xiàn)大慣性AUV的定點(diǎn)動(dòng)力懸停。通過對(duì)AUV水動(dòng)力特性和懸?？刂屏糠治?設(shè)計(jì)動(dòng)力懸停線性控制方法,并完成參數(shù)配置,以實(shí)現(xiàn)AUV在目標(biāo)點(diǎn)的穩(wěn)定懸停。最后,通過湖上航行試驗(yàn),得出AUV能夠穩(wěn)定在目標(biāo)點(diǎn)4 m范圍內(nèi)。與傳統(tǒng)的位置閉環(huán)控制比較,懸停范圍大大縮小,且改善了由于慣性超調(diào)帶來(lái)的頻繁大幅度調(diào)整,充分驗(yàn)證了該線性控制方法的有效性。
控制工程雜志要求:
{1}全文注釋采用當(dāng)頁(yè)腳注模式，用規(guī)范的中文或外文標(biāo)點(diǎn)符號(hào)。編碼用①、②、③……之類排序，每頁(yè)重新編碼。
{2}本刊可以對(duì)準(zhǔn)備發(fā)表的文章酌情修改、刪節(jié)，不愿本刊修改、刪節(jié)者請(qǐng)隨稿注明。
{3}作者姓名在題名下按序排列，排序應(yīng)由全體作者共同討論確定，稿件受理后不應(yīng)再作改動(dòng)。確需改動(dòng)時(shí)，必須出示單位證明以及所有作者親筆簽名表明對(duì)署名改動(dòng)無(wú)異議的書面證明。
{4}國(guó)家及省部級(jí)自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目研究論文、國(guó)家及省部級(jí)獲獎(jiǎng)項(xiàng)目論文優(yōu)先錄用。
{5}正文按“前言、資料(對(duì)象)與方法、結(jié)果、討論”的順序書寫，為一級(jí)標(biāo)題；以下各級(jí)小標(biāo)題按照：一、(一)、１．安排序號(hào)。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
關(guān)鍵詞：auv 水平面懸停 線性閉環(huán)控制 測(cè)速反饋
摘要：以長(zhǎng)回轉(zhuǎn)外形的重型自主水下機(jī)器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)為試驗(yàn)平臺(tái),設(shè)計(jì)一種位置-速度閉環(huán)的AUV水平面懸?？刂品椒āａ槍?duì)AUV在懸停過程中的弱機(jī)動(dòng)、慢時(shí)變特性,在距離閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上,引入速度反饋,通過距離偏差和航行速度的線性組合獲取目標(biāo)速度,進(jìn)而控制主推進(jìn)器轉(zhuǎn)速,以此實(shí)現(xiàn)大慣性AUV的定點(diǎn)動(dòng)力懸停。通過對(duì)AUV水動(dòng)力特性和懸?？刂屏糠治?設(shè)計(jì)動(dòng)力懸停線性控制方法,并完成參數(shù)配置,以實(shí)現(xiàn)AUV在目標(biāo)點(diǎn)的穩(wěn)定懸停。最后,通過湖上航行試驗(yàn),得出AUV能夠穩(wěn)定在目標(biāo)點(diǎn)4 m范圍內(nèi)。與傳統(tǒng)的位置閉環(huán)控制比較,懸停范圍大大縮小,且改善了由于慣性超調(diào)帶來(lái)的頻繁大幅度調(diào)整,充分驗(yàn)證了該線性控制方法的有效性。
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{4}國(guó)家及省部級(jí)自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目研究論文、國(guó)家及省部級(jí)獲獎(jiǎng)項(xiàng)目論文優(yōu)先錄用。
{5}正文按“前言、資料(對(duì)象)與方法、結(jié)果、討論”的順序書寫，為一級(jí)標(biāo)題；以下各級(jí)小標(biāo)題按照：一、(一)、１．安排序號(hào)。
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