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位置-速度閉環(huán)的AUV水平面懸?？刂蒲芯?/h2>
馬艷彤; 鄭榮; 于闖; 安家玉 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動化學(xué)院; 遼寧沈陽110819; 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機(jī)器人學(xué)國家重點實驗室; 遼寧沈陽110016
關(guān)鍵詞：auv 水平面懸停 線性閉環(huán)控制 測速反饋
摘要：以長回轉(zhuǎn)外形的重型自主水下機(jī)器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)為試驗平臺,設(shè)計一種位置-速度閉環(huán)的AUV水平面懸?？刂品椒?。針對AUV在懸停過程中的弱機(jī)動、慢時變特性,在距離閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上,引入速度反饋,通過距離偏差和航行速度的線性組合獲取目標(biāo)速度,進(jìn)而控制主推進(jìn)器轉(zhuǎn)速,以此實現(xiàn)大慣性AUV的定點動力懸停。通過對AUV水動力特性和懸?？刂屏糠治?設(shè)計動力懸停線性控制方法,并完成參數(shù)配置,以實現(xiàn)AUV在目標(biāo)點的穩(wěn)定懸停。最后,通過湖上航行試驗,得出AUV能夠穩(wěn)定在目標(biāo)點4 m范圍內(nèi)。與傳統(tǒng)的位置閉環(huán)控制比較,懸停范圍大大縮小,且改善了由于慣性超調(diào)帶來的頻繁大幅度調(diào)整,充分驗證了該線性控制方法的有效性。
控制工程雜志要求:
{1}全文注釋采用當(dāng)頁腳注模式，用規(guī)范的中文或外文標(biāo)點符號。編碼用①、②、③……之類排序，每頁重新編碼。
{2}本刊可以對準(zhǔn)備發(fā)表的文章酌情修改、刪節(jié)，不愿本刊修改、刪節(jié)者請隨稿注明。
{3}作者姓名在題名下按序排列，排序應(yīng)由全體作者共同討論確定，稿件受理后不應(yīng)再作改動。確需改動時，必須出示單位證明以及所有作者親筆簽名表明對署名改動無異議的書面證明。
{4}國家及省部級自然科學(xué)基金資助項目研究論文、國家及省部級獲獎項目論文優(yōu)先錄用。
{5}正文按“前言、資料(對象)與方法、結(jié)果、討論”的順序書寫，為一級標(biāo)題；以下各級小標(biāo)題按照：一、(一)、１．安排序號。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
關(guān)鍵詞：auv 水平面懸停 線性閉環(huán)控制 測速反饋
摘要：以長回轉(zhuǎn)外形的重型自主水下機(jī)器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)為試驗平臺,設(shè)計一種位置-速度閉環(huán)的AUV水平面懸?？刂品椒?。針對AUV在懸停過程中的弱機(jī)動、慢時變特性,在距離閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上,引入速度反饋,通過距離偏差和航行速度的線性組合獲取目標(biāo)速度,進(jìn)而控制主推進(jìn)器轉(zhuǎn)速,以此實現(xiàn)大慣性AUV的定點動力懸停。通過對AUV水動力特性和懸?？刂屏糠治?設(shè)計動力懸停線性控制方法,并完成參數(shù)配置,以實現(xiàn)AUV在目標(biāo)點的穩(wěn)定懸停。最后,通過湖上航行試驗,得出AUV能夠穩(wěn)定在目標(biāo)點4 m范圍內(nèi)。與傳統(tǒng)的位置閉環(huán)控制比較,懸停范圍大大縮小,且改善了由于慣性超調(diào)帶來的頻繁大幅度調(diào)整,充分驗證了該線性控制方法的有效性。
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注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
