一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的云臺(tái)自穩(wěn)控制方法
關(guān)鍵詞：四元數(shù) 陀螺儀 加速度計(jì) 地磁計(jì) 姿態(tài)解算
摘要：云臺(tái)的穩(wěn)定性對(duì)搭載的設(shè)備有重要影響,為實(shí)現(xiàn)云臺(tái)自穩(wěn),設(shè)計(jì)了一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的云臺(tái)自穩(wěn)控制方法。采用三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、三軸地磁的(Attitude and Heading Reference System,AHRS)系統(tǒng)獲取角速度、加速度及地磁強(qiáng)度等信號(hào),采用卡爾曼濾波算法對(duì)加速度進(jìn)行處理,采用四元數(shù)對(duì)三種數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,并求解云臺(tái)俯仰姿態(tài)角和偏航姿態(tài)角,使用串級(jí)雙閉環(huán)PID作為控制策略。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能夠使云臺(tái)在復(fù)雜環(huán)境下具有較高的精度和抗干擾能力,同時(shí)具有超調(diào)量小、魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn)。
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