購物車(0)
基于單應(yīng)性矩陣的移動機器人編隊跟隨控制
關(guān)鍵詞：視覺伺服 移動機器人 編隊跟隨 單應(yīng)性 速度估計
摘要：本文針對以領(lǐng)航跟隨模型為代表的移動機器人編隊系統(tǒng)提出了一種基于單應(yīng)性的編隊跟隨控制方案,在給定理想隊形間隔距離和理想期望圖像的前提下,利用單應(yīng)性矩陣構(gòu)造可反映理想隊形中跟隨機器人實時位姿的虛擬機器人,將原先的編隊問題轉(zhuǎn)化為對虛擬機器人的軌跡跟蹤問題.編隊跟隨過程中,領(lǐng)航機器人的速度采用估計的方式,利用單應(yīng)性與速度之間的關(guān)系模型以及跟隨機器人的實時速度能較為準(zhǔn)確的估計領(lǐng)航速度,從而避免采用局部通信的方式,節(jié)省了編隊實驗成本.最后本文進行的半實物仿真以及實物實驗均可驗證所提出的編隊跟隨算法包括速度估計方法的實際有效性.
控制理論與應(yīng)用雜志要求:
{1}原稿中圖、表集中附于文后，分別按其在正文中出現(xiàn)的先后次序連續(xù)編碼。每幅圖表應(yīng)冠有圖（表）題。說明性的文字應(yīng)置于圖（表）下方注釋中，并在注釋中標(biāo)明圖表中使用的全部非公知公用的縮寫。
{2}3個月內(nèi)未接到用稿通知，作者可自行處理。
{3}來稿所涉及的課題如屬于基金資助項目，應(yīng)于文題頁左下方加以注釋，并附基金證書復(fù)印件。
{4}正文標(biāo)題：內(nèi)容應(yīng)簡潔、明了。標(biāo)題層次一級標(biāo)題用“一、二、……”來標(biāo)識，二級標(biāo)題用“（一）、（二）、……”來標(biāo)識，三級標(biāo)題用“1.2.”來標(biāo)識，四級標(biāo)題用“（1）（2）”來標(biāo)識。一般不宜超過4層。
{5}注釋均采用當(dāng)頁腳注連排，標(biāo)號為①、②、③……
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
