基于單應(yīng)性矩陣的移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)跟隨控制
關(guān)鍵詞：視覺(jué)伺服 移動(dòng)機(jī)器人 編隊(duì)跟隨 單應(yīng)性 速度估計(jì)
摘要：本文針對(duì)以領(lǐng)航跟隨模型為代表的移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)提出了一種基于單應(yīng)性的編隊(duì)跟隨控制方案,在給定理想隊(duì)形間隔距離和理想期望圖像的前提下,利用單應(yīng)性矩陣構(gòu)造可反映理想隊(duì)形中跟隨機(jī)器人實(shí)時(shí)位姿的虛擬機(jī)器人,將原先的編隊(duì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為對(duì)虛擬機(jī)器人的軌跡跟蹤問(wèn)題.編隊(duì)跟隨過(guò)程中,領(lǐng)航機(jī)器人的速度采用估計(jì)的方式,利用單應(yīng)性與速度之間的關(guān)系模型以及跟隨機(jī)器人的實(shí)時(shí)速度能較為準(zhǔn)確的估計(jì)領(lǐng)航速度,從而避免采用局部通信的方式,節(jié)省了編隊(duì)實(shí)驗(yàn)成本.最后本文進(jìn)行的半實(shí)物仿真以及實(shí)物實(shí)驗(yàn)均可驗(yàn)證所提出的編隊(duì)跟隨算法包括速度估計(jì)方法的實(shí)際有效性.
控制理論與應(yīng)用雜志要求:
{1}原稿中圖、表集中附于文后，分別按其在正文中出現(xiàn)的先后次序連續(xù)編碼。每幅圖表應(yīng)冠有圖（表）題。說(shuō)明性的文字應(yīng)置于圖（表）下方注釋中，并在注釋中標(biāo)明圖表中使用的全部非公知公用的縮寫(xiě)。
{2}3個(gè)月內(nèi)未接到用稿通知，作者可自行處理。
{3}來(lái)稿所涉及的課題如屬于基金資助項(xiàng)目，應(yīng)于文題頁(yè)左下方加以注釋，并附基金證書(shū)復(fù)印件。
{4}正文標(biāo)題：內(nèi)容應(yīng)簡(jiǎn)潔、明了。標(biāo)題層次一級(jí)標(biāo)題用“一、二、……”來(lái)標(biāo)識(shí)，二級(jí)標(biāo)題用“（一）、（二）、……”來(lái)標(biāo)識(shí)，三級(jí)標(biāo)題用“1.2.”來(lái)標(biāo)識(shí)，四級(jí)標(biāo)題用“（1）（2）”來(lái)標(biāo)識(shí)。一般不宜超過(guò)4層。
{5}注釋均采用當(dāng)頁(yè)腳注連排，標(biāo)號(hào)為①、②、③……
注：因版權(quán)方要求，不能公開(kāi)全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
