多目標點同時到達約束下的集群四維軌跡規(guī)劃設計
董程博; 陳恩民; 楊坤; 魏東輝 北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院; 北京100191; 復雜系統(tǒng)控制與智能協(xié)同技術重點實驗室; 北京100048
關鍵詞：協(xié)同控制 最優(yōu)目標分配 不等長軌跡 同時到達 匈牙利算法
摘要：文章提出一種多目標點同時到達約束下的規(guī)劃設計方法,其由匈牙利算法實現(xiàn)最優(yōu)目標分配,防撞算法給出速度分段矩陣,經無人機運動學特性修正后,輸出值可直接寫入無人機地面站控制飛行。該方法在保證飛行器飛行安全的情況下,不僅解決了現(xiàn)有等長軌跡規(guī)劃法導致的飛行器跟蹤軌跡復雜性問題,同時也優(yōu)化了飛行器同時到達多目標點的飛行時間。
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