果實(shí)采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)與導(dǎo)航系統(tǒng)性能分析
關(guān)鍵詞：果實(shí)采摘機(jī)器人 自動(dòng)導(dǎo)航 機(jī)械手 立體視覺(jué)
摘要：設(shè)計(jì)了一種果實(shí)自動(dòng)采摘機(jī)器人,主要包括自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)、采摘系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及動(dòng)力系統(tǒng)。自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)主要包括激光雷達(dá)導(dǎo)航和GNSS定位導(dǎo)航,可用于建立地圖和規(guī)劃工作路徑;采摘系統(tǒng)通過(guò)雙目立體視覺(jué)相機(jī)進(jìn)行果實(shí)識(shí)別,再通過(guò)由六自由度機(jī)械臂和兩指末端執(zhí)行器(機(jī)械手)組成的執(zhí)行機(jī)構(gòu)抓緊果梗并剪斷,完成果實(shí)采摘。試驗(yàn)結(jié)果表明,設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的機(jī)器人可以通過(guò)激光雷達(dá)導(dǎo)航完成室內(nèi)工作,剪斷并抓取果梗的兩指末端執(zhí)行器可適用于多種果實(shí),上位機(jī)軟件可以完成圖像采集、機(jī)械臂控制和機(jī)器人工作路線圖建立等操作。激光雷達(dá)導(dǎo)航試驗(yàn)結(jié)果表明,在1m/s的行駛速度下,導(dǎo)航絕對(duì)誤差小于3.5cm,可滿足溫室果實(shí)采摘的需求。
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