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關(guān)鍵詞：番茄 迭代隨機圓 幾何形態(tài)學 圖像識別 

摘要：為解決番茄采摘機器人作業(yè)過程中果實識別不準確的問題,提出一種基于幾何形態(tài)學和迭代隨機圓相結(jié)合的目標提取算法,該算法可對圖像中粘連的果實進行有效分割與識別。首先,以串收番茄佳西娜為研究對象,使用RGB相機采集圖像;其次,對圖像進行Canny邊緣檢測操作,獲得果實邊緣輪廓點;然后,對果實邊緣輪廓點進行基于幾何形態(tài)學的處理,獲得果實輪廓點;最后,對果實輪廓點分組處理后,進行迭代隨機圓的處理,得到果實識別結(jié)果。對該算法的正確率和準確率進行了驗證,結(jié)果表明,果實識別正確率為85.1%,果實識別準確率為79.1%,此算法在一定程度上解決了復(fù)雜環(huán)境下多個果實粘連或被少量遮擋情況下的果實分割問題。

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