基于蟻群算法的多機(jī)協(xié)同作業(yè)任務(wù)規(guī)劃
關(guān)鍵詞：多機(jī)協(xié)同 任務(wù)分配 任務(wù)序列規(guī)劃 蟻群算法 仿真
摘要：為了實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)田動(dòng)態(tài)環(huán)境中多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航作業(yè)的調(diào)度管理,開展了基于蟻群算法的多機(jī)協(xié)同作業(yè)任務(wù)規(guī)劃研究。將多機(jī)協(xié)同作業(yè)任務(wù)規(guī)劃分為2個(gè)環(huán)節(jié):任務(wù)分配和任務(wù)序列規(guī)劃。首先,采用全局與局部相結(jié)合的方法,綜合考慮路徑代價(jià)和任務(wù)執(zhí)行能力,建立了多機(jī)協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配模型;然后,通過對(duì)比分析任務(wù)序列規(guī)劃問題和旅行商問題,利用蟻群算法建立了農(nóng)機(jī)作業(yè)的任務(wù)序列規(guī)劃模型;最后,利用Matlab平臺(tái)對(duì)基于蟻群算法的任務(wù)序列規(guī)劃進(jìn)行了仿真試驗(yàn),根據(jù)涿州試驗(yàn)農(nóng)場(chǎng)的實(shí)際地塊信息,設(shè)置多組不同的任務(wù)集合,分析蟻群算法優(yōu)化路徑、各代最佳路徑長(zhǎng)度和平均長(zhǎng)度以及適應(yīng)度進(jìn)化曲線。仿真結(jié)果表明,基于蟻群算法進(jìn)行任務(wù)序列優(yōu)化可以有效地降低路徑代價(jià),提高作業(yè)效率,算法運(yùn)行時(shí)間均小于1s,滿足多機(jī)協(xié)同作業(yè)的實(shí)時(shí)性需求。
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