輪轂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向變論域模糊PID控制
關(guān)鍵詞：輪轂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē) 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向 模糊pid控制 變論域 滑移率控制
摘要：為改善輪轂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的轉(zhuǎn)向輕便性,提出了一種基于變論域模糊比例-積分-微分(PID)的差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制方法。建立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型和理想助力特性模型,獲得車(chē)輛轉(zhuǎn)向行駛過(guò)程中的理想方向盤(pán)力矩;根據(jù)方向盤(pán)力矩偏差和偏差變化率的大小,調(diào)整PID的3個(gè)控制參數(shù),實(shí)現(xiàn)4個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)矩分配控制;利用PID對(duì)車(chē)輪的滑移率進(jìn)行控制,以避免車(chē)輪過(guò)度滑轉(zhuǎn);基于CarSim和MATLAB/Simulink軟件的數(shù)字仿真進(jìn)行了控制性能分析。結(jié)果表明:變論域模糊PID控制下車(chē)輛轉(zhuǎn)向輕便性改善43.5%,橫擺角速度誤差均方根值為0.212rad/s;該方法能提高方向盤(pán)力矩跟蹤理想力矩的精度,且有效地實(shí)現(xiàn)了車(chē)輪滑移率控制。
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