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基于小波降噪的IMU精對(duì)準(zhǔn)性能分析
關(guān)鍵詞：捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 小波分析 降噪 精對(duì)準(zhǔn) 卡爾曼濾波
摘要：精對(duì)準(zhǔn)性能是保障慣性導(dǎo)航精度必不可少的重要條件,論文總結(jié)了國(guó)內(nèi)外精對(duì)準(zhǔn)的研究現(xiàn)狀,發(fā)現(xiàn)精對(duì)準(zhǔn)一般是通過(guò)卡爾曼濾波和慣性傳感器的小失準(zhǔn)角線性誤差方程實(shí)現(xiàn);基于此,本文通過(guò)卡爾曼濾波及小波分析,對(duì)低、中、高三種不同性能的慣性傳感器進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)性能分析,對(duì)比發(fā)現(xiàn),高精度的慣性傳感器有著較好的對(duì)準(zhǔn)精度;而低精度的傳感器,由于噪聲偏差及非線性原因,對(duì)準(zhǔn)精度較低,甚至出現(xiàn)濾波發(fā)散的情況.
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