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基于DirectX的六維控制器虛擬仿真
張彥斐; 陳超; 宮金良 山東理工大學機械工程學院; 山東淄博255049
關鍵詞：并聯(lián)機構(gòu) 六維控制器 虛擬仿真 directx
摘要：提出一種基于宏動3-URS并聯(lián)機構(gòu)的六維控制器,在闡明工作原理的基礎上,對其空間位姿進行了運動學分析。利用MATLAB進行仿真分析并將結(jié)果與標定值進行比較,有效驗證了運動學正解的可靠性和設計方案的可行性,為后續(xù)的參數(shù)優(yōu)化及控制系統(tǒng)設計提供了必要的理論依據(jù)。給出了利用DirectX技術(shù)并引入四元數(shù)來表示坐標系的旋轉(zhuǎn)變換,根據(jù)實時采集到的各關節(jié)變量,實現(xiàn)3-URS并聯(lián)機構(gòu)在虛擬三維場景中的關聯(lián)運動,并進行了模擬仿真分析,為今后的深入研究奠定了基礎。
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