自動(dòng)駕駛汽車橫向跟蹤控制方法研究
陳治瑩; 聶琳真; 管家意 武漢理工大學(xué)現(xiàn)代汽車零部件技術(shù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 湖北武漢430070
關(guān)鍵詞：自動(dòng)駕駛 軌跡跟蹤 橫向控制
摘要：軌跡跟蹤作為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域關(guān)鍵問題之一,是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)。針對自動(dòng)駕駛汽車橫向跟蹤控制方法進(jìn)行研究,選取雙移線作為跟蹤路線,利用CarSim和Simulink聯(lián)合仿真,研究分析在不同車速條件下純追蹤控制方法的特點(diǎn)及適用工況。仿真結(jié)果表明,在非高速、非跟蹤軌跡曲率過大的工況下,該跟蹤算法的跟蹤精度高,在高速急彎工況下,跟蹤精度小于0.2 m,符合自動(dòng)駕駛汽車的安全需求。
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