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無(wú)人機(jī)自主避障飛行避障算法優(yōu)化
關(guān)鍵詞：旋轉(zhuǎn)翼無(wú)人機(jī) 路徑規(guī)劃 平面避障算法
摘要：提出旋轉(zhuǎn)翼無(wú)人機(jī)平面自主避障算法,保證其在復(fù)雜環(huán)境下安全到達(dá)目標(biāo)地,提高飛行穩(wěn)定性和安全性。該算法通過(guò)一元二次方程解的方式,分析障礙威脅點(diǎn),計(jì)算在發(fā)生碰撞條件下的最小碰撞時(shí)間,依據(jù)障礙物位置確定期望速度和方向。同時(shí),分析在過(guò)載約束條件下,對(duì)仿真迭代計(jì)算中可選速度進(jìn)行二等分,依據(jù)懲罰因子最小原則,確定避障速度。通過(guò)MATLAB仿真分析,平面空間避障算法可以發(fā)揮旋轉(zhuǎn)翼無(wú)人機(jī)的懸停優(yōu)勢(shì),實(shí)現(xiàn)其自主避障目的。
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