平面索牽引機(jī)構(gòu)工作空間解析求解與驗(yàn)證
關(guān)鍵詞：索牽引 零空間 力旋量封閉工作空間 力旋量可行工作空間
摘要：為求解平面索牽引多體機(jī)構(gòu)的力旋量封閉工作空間邊界,提出矩陣零空間的方法.該方法通過對力的雅克比矩陣分析,推導(dǎo)出保證索力的非負(fù)條件,并根據(jù)此條件求解出力旋量封閉工作空間邊界,找到力旋量可行工作空間.使用蒙特卡羅方法優(yōu)化電機(jī)的位置和桿上牽索點(diǎn)的位置,使得力旋量可行工作空間最大,并保證機(jī)構(gòu)的運(yùn)行軌跡在力旋量可行工作空間的范圍內(nèi).對平面串聯(lián)兩桿機(jī)構(gòu)的一種構(gòu)型進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化求解和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明參數(shù)優(yōu)化后的構(gòu)型可以保證預(yù)期軌跡在力旋量可行工作空間內(nèi),解析法可以準(zhǔn)確地推導(dǎo)出力旋量封閉工作空間的邊界.
西安電子科技大學(xué)學(xué)報雜志要求:
{1}基金項(xiàng)目（如稿件獲基金、項(xiàng)目資助，須注明項(xiàng)目的類別、名稱和編號）。
{2}來稿應(yīng)包括題名、作者署名及通訊地址、作者簡介、摘要、關(guān)鍵詞、中圖分類號、正文、注釋、參考文獻(xiàn)，并將題名、作者署名及通訊地址、摘要和關(guān)鍵詞。
{3}文中圖要有圖名，圖、表、文字切忌相互重復(fù)。文中數(shù)據(jù)一律采用法定計量單位。
{4}同時來稿注釋請采用腳注，格式參照附件。
{5}文中所有引文請務(wù)必核對準(zhǔn)確。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
