購物車(0)
平面索牽引機構工作空間解析求解與驗證
何世凱; 段清娟; 李浩; 趙萍 西安電子科技大學機電工程學院; 陜西西安710071
關鍵詞：索牽引 零空間 力旋量封閉工作空間 力旋量可行工作空間
摘要：為求解平面索牽引多體機構的力旋量封閉工作空間邊界,提出矩陣零空間的方法.該方法通過對力的雅克比矩陣分析,推導出保證索力的非負條件,并根據(jù)此條件求解出力旋量封閉工作空間邊界,找到力旋量可行工作空間.使用蒙特卡羅方法優(yōu)化電機的位置和桿上牽索點的位置,使得力旋量可行工作空間最大,并保證機構的運行軌跡在力旋量可行工作空間的范圍內.對平面串聯(lián)兩桿機構的一種構型進行參數(shù)優(yōu)化求解和實驗驗證,結果表明參數(shù)優(yōu)化后的構型可以保證預期軌跡在力旋量可行工作空間內,解析法可以準確地推導出力旋量封閉工作空間的邊界.
西安電子科技大學學報雜志要求:
{1}基金項目（如稿件獲基金、項目資助，須注明項目的類別、名稱和編號）。
{2}來稿應包括題名、作者署名及通訊地址、作者簡介、摘要、關鍵詞、中圖分類號、正文、注釋、參考文獻，并將題名、作者署名及通訊地址、摘要和關鍵詞。
{3}文中圖要有圖名，圖、表、文字切忌相互重復。文中數(shù)據(jù)一律采用法定計量單位。
{4}同時來稿注釋請采用腳注，格式參照附件。
{5}文中所有引文請務必核對準確。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
相關期刊
