面向人機交互的機器人變剛度柔性驅(qū)動器設計與分析
王文東; 孫銅森; 袁小慶; 李金哲; 明杏 西北工業(yè)大學機電學院; 陜西西安710072
關鍵詞：機器人關節(jié) 柔性驅(qū)動器 磁流變液 變剛度
摘要：針對傳統(tǒng)的高剛性機器人已無法滿足人機交互安全性和復雜環(huán)境自適應性的不足之處,利用磁流變液的磁流變效應,提出并設計了一種新型的用于機器人關節(jié)的變剛度柔性驅(qū)動器。詳述了柔性關節(jié)驅(qū)動原理,設計了驅(qū)動器的結構并進行力學分析,同時利用磁場仿真軟件Maxwell進行驅(qū)動器的磁場分析。最后對驅(qū)動器性能進行仿真分析和實驗驗證,對比分析結果表明該驅(qū)動器具有結構簡單、易于控制、更寬的主動變剛度調(diào)節(jié)范圍的特點,并且能夠吸收振動或者沖擊帶來的能量,提高了機器人的關節(jié)輸出能力。
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