基于工業(yè)機(jī)器人弧焊的焊縫識(shí)別研究
關(guān)鍵詞：焊縫識(shí)別 圖像處理 工程應(yīng)用
摘要：從視頻或圖像序列中準(zhǔn)確有效提取出焊縫位置信息是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自主弧焊的基礎(chǔ)和研究關(guān)鍵。根據(jù)主動(dòng)視覺(jué)識(shí)別技術(shù),利用CCD攝像機(jī)和激光視覺(jué)傳感器搭建硬件系統(tǒng),進(jìn)行焊縫圖像采集,提出了一種基于圖像預(yù)處理與后處理相結(jié)合的焊縫檢測(cè)方法,以適應(yīng)于復(fù)雜焊接環(huán)境情況下的焊縫識(shí)別。對(duì)原始采集圖像做圖像濾波等預(yù)處理工作濾除噪聲和提高焊縫圖像清晰度,通過(guò)改進(jìn)圖像分割和孤點(diǎn)濾波濾等圖像后處理提取出焊縫感興趣區(qū)域,最后通過(guò)幾何分析法和斜率法提取出焊縫中心線和特征點(diǎn),得到準(zhǔn)確的焊縫位置特征信息,從而完成圖像信息到焊縫位置信息轉(zhuǎn)換。實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果表明,所提出算法在搭建硬件系統(tǒng)上的焊縫識(shí)別率達(dá)到92%,能夠把誤檢率控制在11%左右,能夠在復(fù)雜背景情景下準(zhǔn)確提取出焊縫位置信息,滿足工程應(yīng)用要求。
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