低對比度下利用激光網(wǎng)格的路面障礙識別方法
任趙旭; 姬書得; 林京鵬; 胡為; 宋崎 沈陽航空航天大學航空宇航學院; 遼寧沈陽110136
關鍵詞：視覺識別 低對比度 紅外激光網(wǎng)格 錯位 雙目相機
摘要：為了解決目前視覺識別中低對比度圖像識別速度低、精度差的問題,提出了一種基于紅外激光網(wǎng)格路面障礙識別方法。該方法可以在低對比度條件下利用激光網(wǎng)格的錯位作為障礙物的識別標志,得到障礙物的大小和距離。首先標定雙目相機,并對圖像坐標和三維空間坐標建立映射關系。之后利用道格拉斯普克算法進行網(wǎng)格提取,然后提取網(wǎng)格斷點的三維坐標得到障礙物的大小和距離,最后對算法進行驗證。結(jié)果表明該方法克服了視覺識別在特殊條件下識別效果不好的問題,得到了較為準確的障礙物輪廓和距離。
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