單目移動機器人相對位姿估計方法
關(guān)鍵詞：相對位姿估計 本質(zhì)矩陣 迭代計算 李群
摘要：針對單目機器人在運動過程中,相鄰關(guān)鍵幀之間基線過短造成的相機相對位姿無法恢復(fù)的問題,提出了一種利用已知特定參照物迭代優(yōu)化本質(zhì)矩陣,從而快速分解出機器人相對位姿的方法。該方法首先利用已知特定參照信息獲取本質(zhì)矩陣估計值,然后通過相鄰關(guān)鍵幀之間匹配的特征點組和本質(zhì)矩陣估計值對本質(zhì)矩陣迭代優(yōu)化,最后通過本質(zhì)矩陣的約束關(guān)系求得平移向量估計值,利用基于李群的姿態(tài)表示得到旋轉(zhuǎn)矩陣估計值,并進一步優(yōu)化得到唯一解。該方法避免了由于基線過短而無法恢復(fù)相機相對位姿的弊端。實驗結(jié)果表明,該方法可快速解算并優(yōu)化機器人相對位姿關(guān)系,且相對位移估計絕對誤差小于0.03 m,優(yōu)于傳統(tǒng)方法。
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