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人-機(jī)器人技能傳遞研究進(jìn)展
關(guān)鍵詞：技能傳遞 運(yùn)動(dòng)建模 仿人控制 人機(jī)交互
摘要：人–機(jī)器人技能傳遞(Human-robot skill transfer, HRST)是指人將操作技能傳授給機(jī)械臂使得機(jī)器人具備類(lèi)人化的作業(yè)能力,以達(dá)到高效示教編程的目的.相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)器人編程技術(shù),人機(jī)技能傳遞具有高效率、低成本、不依賴(lài)機(jī)器本體平臺(tái)等顯著優(yōu)點(diǎn),是人–信息–機(jī)器人融合系統(tǒng)(Human-cyber-robot-systems, HCRS)中重要環(huán)節(jié)之一,應(yīng)當(dāng)給予足夠的重視.本文首先介紹了人機(jī)技能傳遞技術(shù)的研究背景,接著簡(jiǎn)述了該技術(shù)在人機(jī)接口、建模、仿生自適應(yīng)控制等方面的發(fā)展現(xiàn)狀,并對(duì)未來(lái)的研究方向做出了展望.
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