基于PointNet++的室外場(chǎng)景三維點(diǎn)云多目標(biāo)檢測(cè)方法
關(guān)鍵詞：點(diǎn)云 目標(biāo)檢測(cè) 室外場(chǎng)景
摘要：針對(duì)室外場(chǎng)景三維點(diǎn)云的稀疏性對(duì)目標(biāo)檢測(cè)帶來(lái)的挑戰(zhàn)問(wèn)題,設(shè)計(jì)一個(gè)基于PointNet++的點(diǎn)云檢測(cè)方法。該方法首先預(yù)處理點(diǎn)云,獲取感興趣區(qū)域點(diǎn)云;再聚類點(diǎn)云,對(duì)物體進(jìn)行分割;接著通過(guò)PointNet++檢測(cè),獲得目標(biāo)的類別結(jié)果;最后通過(guò)三維boundingbox獲得目標(biāo)物體的長(zhǎng)寬高及朝向。為驗(yàn)證該方法的有效性,用16線velodyne激光雷達(dá)采集室外真實(shí)場(chǎng)景的數(shù)據(jù),并制作樣本集進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。最終結(jié)果驗(yàn)證,該方法能獲得較高的檢測(cè)準(zhǔn)確率,并滿足實(shí)時(shí)性要求。
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