購物車(0)
基于反步法的多機械臂系統(tǒng)力/位混合控制
關(guān)鍵詞：模糊自適應(yīng) 反步法 多機械臂
摘要：該文研究了具有未建模動態(tài)和未知擾動的多機械臂系統(tǒng)力/位混合控制問題。首先,通過建立合適的坐標(biāo)系構(gòu)建多機械臂系統(tǒng)的動力學(xué)模型,并根據(jù)內(nèi)力的性質(zhì)來實現(xiàn)對力的控制;其次,采用反步法設(shè)計適用于多機械臂系統(tǒng)的模糊自適應(yīng)力/位控制方案;最后,采用反步模糊的力/位控制方法保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號均有界,并且使物體的位置跟蹤誤差和系統(tǒng)的內(nèi)力誤差收斂到原點周圍極小的鄰域內(nèi)。該研究具有一定的實際應(yīng)用價值。
自動化與儀表雜志要求:
<一>來稿需在文章前附200字以內(nèi)100字以上的文章摘要和3個~6個關(guān)鍵詞。
<二>稿件如有合作作者，作者總?cè)藬?shù)不得超過3人，以投稿時的合作作者署名順序為準。審稿通過之后不得變更姓名、不得改動合作署名順序。
<三>報道應(yīng)采用新聞稿寫作形式，文章應(yīng)采用論文的寫作形式。稿件內(nèi)容須與行業(yè)緊密相關(guān)，健康向上、概念清楚、結(jié)構(gòu)嚴謹、語言通順、數(shù)據(jù)可靠、論證嚴密、分析深入、結(jié)論合理。
<四>正文的層次標(biāo)題應(yīng)簡短明了，以15字為限，不用標(biāo)點符號，其層次的劃分及編號一律使用阿拉伯?dāng)?shù)字分級編號法。
<五>參考文獻：凡注明出處，均以文末參考文獻的方式反映，并在正文中相應(yīng)括注。排序為先外文文獻，后中文文獻。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
