基于CAD模型的機(jī)器人壓鑄件磨削方法
關(guān)鍵詞：機(jī)器人磨削 映射一致性 單軸旋轉(zhuǎn)法
摘要：對(duì)于復(fù)雜產(chǎn)品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作環(huán)境惡劣,嚴(yán)重危害工人的身體健康.提出一種CAD/CAM集成的機(jī)器人磨削方法,并在研發(fā)的裝備上實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化磨削.為提高磨削精度,利用機(jī)器人作為測(cè)量工具,建立CAM空間與作業(yè)空間的映射一致性,減少CAM空間產(chǎn)生的軌跡向作業(yè)空間的映射偏差.采用單軸旋轉(zhuǎn)法求解安川機(jī)器人的幾何參數(shù),建立其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,從而將機(jī)器人的笛卡爾坐標(biāo)軌跡轉(zhuǎn)換成與關(guān)節(jié)角對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù),生成軌跡程序.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:建立映射一致性后,只需對(duì)軌跡點(diǎn)做微小調(diào)整,就可以實(shí)現(xiàn)壓鑄件的磨削,磨削尺寸精度達(dá)到0.25mm.
中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào)雜志要求:
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