一種基于自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)的多AUV協(xié)同定位方法
關(guān)鍵詞：自主水下航行器 協(xié)同定位 自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng) 擴(kuò)展卡爾曼濾波 通信包丟失
摘要：針對(duì)多自主水下航行器(AUVs)在惡劣水下環(huán)境通信數(shù)據(jù)包丟失的情況,提出了一種基于自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)(ANFIS)的多AUV協(xié)同定位方法。將傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)與ANFIS相結(jié)合。在協(xié)同定位系統(tǒng)正常通信時(shí),跟隨AUV的位置由EKF估計(jì)得到,并利用該階段收集的數(shù)據(jù)對(duì)ANFIS模型進(jìn)行訓(xùn)練;當(dāng)通信包丟失時(shí),ANFIS進(jìn)入預(yù)測(cè)過程,ANFIS根據(jù)輸入數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)跟隨AUV的位置。利用湖試數(shù)據(jù)驗(yàn)證了所提方法的有效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,當(dāng)通信包丟失時(shí),ANFIS能夠根據(jù)輸入數(shù)據(jù)有效地預(yù)測(cè)AUV的位置。在通信包丟失時(shí),所提方法平均定位誤差與無ANFIS輔助的EKF濾波比較,平均定位誤差減小78%,均方根誤差減少77%,具有更好的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。
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