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基于顯式力控制的空間機器人抓捕碰撞力控制方法
方群; 崔明明 西北工業(yè)大學航天學院; 西安710072
關鍵詞：空間機器人 任務優(yōu)先方法 碰撞模型 外力控制 接觸碰撞力控制
摘要：針對空間機器人抓捕漂浮目標過程中的碰撞力控制問題,建立了空間機器人抓捕目標的動力學模型及與目標接觸的接觸碰撞模型;分析了手爪閉合速度和目標初始位置等參數(shù)對碰撞過程的影響;在此基礎上采用任務優(yōu)先逆運動學求解方法,設計了基于顯式力控制的抓捕接觸碰撞力控制方法,并對基于外力控制的碰撞力控制方法和基于顯式力控制的碰撞力控制方法進行對比分析。結(jié)果表明,基于顯式力控制的目標抓捕接觸碰撞力控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)滿足平穩(wěn)性要求的碰撞力控制,且所需的基座推力和關節(jié)控制力矩較小。
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