基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的月表地貌主動感知方法研究
余萌; 居鶴華; 韓亮亮 南京航空航天大學(xué)航天系統(tǒng)工程系; 南京210016; 上海宇航系統(tǒng)工程研究所; 上海201109; 中國航天科技集團(tuán)有限公司空間結(jié)構(gòu)與機(jī)構(gòu)技術(shù)實驗室; 上海201108
關(guān)鍵詞：強(qiáng)化學(xué)習(xí) 月表地貌 主動感知 視覺顯著性
摘要：針對月面巡視器自主地貌感知的應(yīng)用需求,提出了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的月表興趣地貌主動感知方法。利用圖像顯著性,分析設(shè)定地貌主動感知觸發(fā)條件,并在貝葉斯估計框架基礎(chǔ)上設(shè)計能夠代表觀測特征集與地貌知識庫相似度的獎勵函數(shù),通過與強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架相結(jié)合構(gòu)建完整的地貌主動感知方法。仿真結(jié)果表明,該方法能夠規(guī)劃有效地貌感知動作序列,并指導(dǎo)星載相機(jī)去主動感知目標(biāo)地貌,進(jìn)行主動感知后的地貌視覺顯著性優(yōu)于初始圖像。
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