導(dǎo)言：作為寫作愛好者，不可錯(cuò)過(guò)為您精心挑選的10篇人際與交流，它們將為您的寫作提供全新的視角，我們衷心期待您的閱讀，并希望這些內(nèi)容能為您提供靈感和參考。

篇1

    一、前言

    自從Sperber和Wilson的關(guān)聯(lián)理論于1986年問世以來(lái),一種全新的研究人際間語(yǔ)言交流的方法應(yīng)運(yùn)而生,關(guān)聯(lián)理論與認(rèn)知科學(xué)的結(jié)合為語(yǔ)用學(xué)研究進(jìn)一步拓寬了道路。如何更好地解釋語(yǔ)言交際中的話語(yǔ)理解問題一直以來(lái)都是語(yǔ)用學(xué)家們苦苦思索的課題,也是語(yǔ)用學(xué)研究中的一個(gè)核心問題。雖然關(guān)聯(lián)理論并沒有構(gòu)建系統(tǒng)性的理論框架,但是當(dāng)中提出的很多概念對(duì)我們解釋上述的問題具有極大的啟發(fā)意義。本文深入探討了關(guān)聯(lián)理論中的一個(gè)核心概念——認(rèn)知語(yǔ)境,從認(rèn)知語(yǔ)用的角度分析了這一概念對(duì)一種新興人際交流方式——手機(jī)短信息的影響過(guò)程。

    二、認(rèn)知語(yǔ)境是動(dòng)態(tài)的

    在傳統(tǒng)語(yǔ)用學(xué)研究中語(yǔ)境被認(rèn)為是一個(gè)靜態(tài)的因素,由語(yǔ)言使用者選擇并用來(lái)解釋含糊話語(yǔ)。但是漸漸的一些學(xué)者認(rèn)為這種觀點(diǎn)并不正確,Meym經(jīng)提出“語(yǔ)境是一個(gè)動(dòng)態(tài)的,而不是靜態(tài)的概念;它被理解為連續(xù)變化的環(huán)境,從廣義上來(lái)說(shuō),這使交際參與者得以進(jìn)行互動(dòng),并使他們互動(dòng)的語(yǔ)言表達(dá)變得可以理解”。越來(lái)越多的學(xué)者支持Mey的這一觀點(diǎn),Sperber和Wilson所提出的認(rèn)知語(yǔ)境概念與這種觀點(diǎn)也是不謀而合的,他們用[假設(shè)或新信g+N關(guān)卜(語(yǔ)境效果)一語(yǔ)境含義的公式取代了Grice的推導(dǎo)公式【命題+語(yǔ)境】一含義。Sperber和Wilson的公式中多了一個(gè)語(yǔ)境效果,它是建立在舊信息基礎(chǔ)上,結(jié)合新信息而產(chǎn)生的。語(yǔ)境效果在整個(gè)話語(yǔ)推導(dǎo)過(guò)程中起著過(guò)渡作用,為最后得出語(yǔ)境含義做好準(zhǔn)備。當(dāng)話語(yǔ)的新信息與語(yǔ)境假設(shè)之間出現(xiàn)下述情況之一時(shí),就會(huì)取得語(yǔ)境效果(Sperber和WilSOn也把它稱為“認(rèn)知效果’,)。

    (1)新信息加強(qiáng)了現(xiàn)時(shí)的語(yǔ)境假設(shè);

    (2)新信息與現(xiàn)時(shí)的語(yǔ)境假設(shè)出現(xiàn)相互矛盾或抵觸;

    (3)新信息與現(xiàn)時(shí)的語(yǔ)境假設(shè)相結(jié)合,產(chǎn)生了語(yǔ)境隱含。

    由此可見,在關(guān)聯(lián)理論中認(rèn)知語(yǔ)境是一個(gè)動(dòng)態(tài)地參與話語(yǔ)解釋的因素,通過(guò)對(duì)語(yǔ)境效果的增加或刪減以達(dá)到關(guān)于話語(yǔ)的最佳理解。

    熊學(xué)亮教授把認(rèn)知語(yǔ)境歸納為四大類。他認(rèn)為認(rèn)知語(yǔ)境包括語(yǔ)言使用涉及的情景知識(shí)、語(yǔ)言上下文知識(shí)、背景知識(shí)和社會(huì)表征,其中前三個(gè)方面屬于語(yǔ)用范疇。要全面的了解認(rèn)知語(yǔ)境對(duì)話語(yǔ)解釋的參與過(guò)程,就要分別地來(lái)看這四個(gè)方面的參與過(guò)程,尤其是前面三個(gè)方面。筆者從這幾個(gè)方面入手,研究了認(rèn)知語(yǔ)境是如何動(dòng)態(tài)地參與手機(jī)發(fā)送的短信息的交際過(guò)程的。

    三、認(rèn)知語(yǔ)境對(duì)短信息交流的影響

    筆者設(shè)計(jì)了一份短信息的收集卷,分發(fā)給30位在校學(xué)生。要求每位學(xué)生如實(shí)記下10個(gè)回合的短信息(每個(gè)回合只需雙方各參與一次即可),這些短消息可以是連續(xù)的,也許可以是各自獨(dú)立的。然后要求每位學(xué)生在每段連續(xù)的短消息(也許是一個(gè)回合,也許是多個(gè)回合)后面根據(jù)所給出的l2個(gè)選項(xiàng)選擇符合本次對(duì)話的項(xiàng)填在后面的括號(hào)中。最后得出如下結(jié)果:有60%的學(xué)生認(rèn)為,即使沒有看到對(duì)方的手機(jī)號(hào)碼也可以直接判斷出短信息的來(lái)源是哪里(選項(xiàng)10)。如果雙方?jīng)]有共有的背景知識(shí),那么這一點(diǎn)便很難實(shí)現(xiàn)。而有43%的學(xué)生認(rèn)為,是身邊的環(huán)境讓他觸景生情,有感而發(fā),所以選擇發(fā)送短信息給特定的人(選項(xiàng)6)。之所以會(huì)將此情此景發(fā)送給某個(gè)人,是因?yàn)槎绦畔⒌陌l(fā)送人認(rèn)為對(duì)方跟這一切是有某種關(guān)聯(lián)的,或者說(shuō)能引起共鳴的。從研究中我們發(fā)現(xiàn),認(rèn)知語(yǔ)境的四個(gè)方面都或多或少的影響著短信息的交流過(guò)程,其中尤以背景知識(shí)的影響最為突出。比較這四個(gè)方面,筆者認(rèn)為背景知識(shí)是人腦中高度結(jié)構(gòu)化、內(nèi)在化了的知識(shí)結(jié)構(gòu),因此在短信息這種非面對(duì)面的交流中,它的作用會(huì)比較突出?？傊?認(rèn)知語(yǔ)境對(duì)短信息交流的影響是顯而易見的,而其四個(gè)方面的影響程度卻又是有差異的。那么,這四個(gè)方面在參與短信息交流的過(guò)程中是否經(jīng)歷了一個(gè)先后激活的過(guò)程呢?

    筆者根據(jù)這一問題,設(shè)計(jì)了一份問卷,分發(fā)給另外60位在校學(xué)生。結(jié)果顯示(以問卷中部分題目為例),下面這一題47.3%的受試的選項(xiàng)為B,也有41.8%的受試選擇了D,這兩個(gè)選項(xiàng)的選中率相當(dāng)。

    ①x:下雨了,不能去送你,真抱歉

    Y:我在車站,剛買了票,人挺多,你到時(shí)最好提前買讀完這則短消息對(duì)話,你首先想到的是:

    A擁擠的車站

    B說(shuō)話人Y并沒有怪X

    C下雨天對(duì)X來(lái)說(shuō)送人不太方便

    DY表示對(duì)X的關(guān)切

    下述第2題也設(shè)了兩個(gè)問題,其中第一個(gè)問題半數(shù)的(50.9%)受試選擇了A,而第二個(gè)問題中76.4%的受試選擇了C。

    ②x:吱吱,吱吱,你好,近來(lái)是否逮住帥氣的小公鼠

    Y:沒有,差點(diǎn)中了鼠夾死翹翹。

    你在理解這則短消息對(duì)話的時(shí)候,

    A想都沒想就知道是什么意思

    B需要稍微想一下才明白

    C不明白是什么意思

    D這種擬人方式你也會(huì)用

    在以下四項(xiàng)中選擇你最先想到的一項(xiàng):

    A老鼠的形象

    B說(shuō)話人可能經(jīng)常以老鼠比做自己

    C說(shuō)話人都彼此關(guān)心對(duì)方有無(wú)男朋友的問題

    D老鼠被認(rèn)為是令人討厭的動(dòng)物

    第一段短信交流中,如果分析一下各個(gè)選項(xiàng)的話,可以推斷在認(rèn)知理解的過(guò)程中選項(xiàng)D比選項(xiàng)B更進(jìn)了一步,因?yàn)樵谶@段短消息交流中,x的行為主要是抱歉,所以,Y的首要意圖肯定是要表示他是接受還是拒絕道歉,那么,選項(xiàng)B表示Y接受了道歉并不責(zé)怪X,而選項(xiàng)D在此基礎(chǔ)上又表達(dá)了Y對(duì)X的關(guān)切之情。而短信息交流二中我們也不難注意到絕大部分受試能輕易理解短信息所傳遞的內(nèi)容。

    從以上分析中,我們似乎很難看出在整個(gè)理解短信息交流的過(guò)程中四個(gè)構(gòu)成認(rèn)知語(yǔ)境的成分有任何先后的順序。參與問卷的受試一般都只注意到了每段會(huì)話的意圖,卻并沒有真正反映出在這個(gè)短暫的理解過(guò)程中他們腦海中所經(jīng)歷的步驟或軌跡。預(yù)料到這一可能的結(jié)果,問卷的后半部分設(shè)計(jì)了幾個(gè)相對(duì)較主觀的題目。下面第3題要求受試將自己設(shè)想為短信發(fā)送者Y,并將所給出的四個(gè)選項(xiàng)按照在他們腦海中出現(xiàn)的先后次序排列出來(lái)。

    ③x:我手機(jī)充值了。這幾天你干嘛了?

    Y:什么時(shí)候停機(jī)的?昨晚流浪到哪里了?

    調(diào)查結(jié)果顯示45.5%(絕大部分)的受試把選項(xiàng)A排第一位,即Y于上一晚發(fā)短信給X,而X沒有做出任何回復(fù),當(dāng)看到此短信后才知道原因是x的手機(jī)昨天停機(jī)了。40%(絕大部分)的受試將選項(xiàng)B放第二位,意即他們認(rèn)為昨晚Y無(wú)法與x聯(lián)系上,故做出了昨晚x可能到外面玩耍的猜測(cè)。而選項(xiàng)C和D大多數(shù)受試都排在后兩位,選項(xiàng)C的意思是手機(jī)停機(jī)后需要使用者即刻沖值才能繼續(xù)使用,選項(xiàng)D是短信發(fā)送者x問Y這幾天干嗎了,而Y卻想知道X這幾天所做的事情。

    從上述這段手機(jī)短信交流中,我們可以隱約看到在理解這種特殊的非面對(duì)面會(huì)話中,認(rèn)知語(yǔ)境各構(gòu)成要素在被激活的過(guò)程中有一定的先后順序存在。根據(jù)Sper—ber和Wilson的關(guān)聯(lián)理論,參與處理新信息的認(rèn)知語(yǔ)境主要是個(gè)體已有的舊信息的一部分,參與推理的認(rèn)知語(yǔ)境(已有舊信息)與新信息相結(jié)合從而產(chǎn)生語(yǔ)境效果。再來(lái)看短信息交流3,如果按照一般的理解邏輯來(lái)分析的話,我們可以排出C、A、D、B這樣的先后次序,首先,從X‘‘我手機(jī)充值了”這一新信息使人聯(lián)想到手機(jī)曾經(jīng)停機(jī)了所以需要沖值(選項(xiàng)C);接下來(lái),在C的基礎(chǔ)上,Y就能理解為何昨晚X沒有對(duì)自己的短信做出任何的回應(yīng)了(選項(xiàng)A);然后X問Y這幾天干嗎了,而Y并沒有直接回答這一問題,因?yàn)楹笳吒鼻械南胫繶昨晚所做的事情,于是反問對(duì)方“昨晚流浪到哪里了”,因而沒有滿足X的要求(選項(xiàng)D);最后,很明顯Y真正關(guān)心的是x昨晚是否出去玩樂了(選項(xiàng)B)。具體的來(lái)看,選項(xiàng)C在認(rèn)知語(yǔ)境中是參與會(huì)話交際雙方的背景知識(shí),憑借著雙方的背景知識(shí)以及會(huì)話上下文,短信發(fā)送者Y不難推斷出選項(xiàng)A的內(nèi)容。而選項(xiàng)D和B,除了依賴雙方共有的背景知識(shí)外,還需要Y對(duì)x的生活有一定的了解,并加上對(duì)X可能會(huì)去玩耍的場(chǎng)地、氛圍的想象,我們認(rèn)為這體現(xiàn)了認(rèn)知語(yǔ)境中的情景知識(shí)因素。于是,我們得出認(rèn)知語(yǔ)境各要素在參與短信交際理解過(guò)程中經(jīng)歷了這么一個(gè)先后激活的過(guò)程:背景知識(shí)、上下文、情景識(shí)。大約有10.9%的受試所做的問卷體現(xiàn)了這樣的思維過(guò)程。

篇2

中圖分類號(hào)：G633 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1003-2851（2012）-09-00802-01

2011年3月至2012年3月一年期間，我們對(duì)學(xué)校68名視障學(xué)生進(jìn)行了深入細(xì)致的調(diào)查研究。采取了到學(xué)生家中實(shí)地觀察視障學(xué)生與家長(zhǎng)的交流情況，平時(shí)仔細(xì)觀察他們與同學(xué)、同伴的交流情況并記錄下來(lái)。隨機(jī)抽取部分視障學(xué)生采取個(gè)別交談的方式，深入了解其思想狀況，圍繞研究課題了解學(xué)生的想法、認(rèn)識(shí)。制作調(diào)查問卷，在十個(gè)方面廣泛了解情況，包括：

1.你是否有一個(gè)可以讓你傾訴心事的朋友，如果有，他是視障生還是非視障生？

2.在與非視障伙伴交流時(shí)，交流的話題大都是由誰(shuí)提起的？

3.在與別人交流時(shí)，你是否會(huì)起到主導(dǎo)作用？

4.是否喜歡和非視障的孩子在一起玩？

5.和非視障的孩子在一起玩時(shí)，是否真正的開心？

6.是否會(huì)覺得自己低人一等？

7.與別人交流時(shí)，能否做到平等、合作？

8.是否喜歡和陌生人交談？

9.和同伴產(chǎn)生矛盾后，你持什么樣的態(tài)度？

10.和父母、老師經(jīng)常談心嗎？

經(jīng)過(guò)一年的跟蹤調(diào)查和問卷調(diào)查，我們對(duì)視障學(xué)生的交往情況有了一定的了解。

一、做好家長(zhǎng)工作 改善親子關(guān)系

學(xué)生的健康成長(zhǎng)離不開家長(zhǎng)的教育和關(guān)愛，根據(jù)我們的調(diào)查了解，盲校學(xué)生家長(zhǎng)常常不能科學(xué)地關(guān)注盲生的心理健康問題，他們往往不是溺愛，就是放縱，或者不聞不問，有時(shí)家長(zhǎng)的態(tài)度還會(huì)對(duì)盲生心理產(chǎn)生極其不利的負(fù)面影響。為了達(dá)成教育的一致性，為了形成教育合力，要定期把家長(zhǎng)請(qǐng)到學(xué)校給他們開講座，讓家長(zhǎng)及時(shí)了解孩子的成長(zhǎng)情況，共同剖析孩子身上存在的問題，商討解決的辦法，形成共識(shí)，以便更好地關(guān)注盲生的心理發(fā)展。

二、教師用愛感化一切 培養(yǎng)樂觀性格

老師與視障學(xué)生天天接觸，在正確引導(dǎo)學(xué)生如何處理好人際關(guān)系，構(gòu)筑良好的交際氛圍中的作用尤為關(guān)鍵。特別是視障學(xué)生的老師，在與學(xué)生交往中要做到，忍耐與寬容常用，堵截與疏導(dǎo)并用，榜樣與關(guān)愛重用，言傳身教，正確培養(yǎng)和提高視障學(xué)生社會(huì)交往能力，使學(xué)生能夠快樂學(xué)習(xí)、成長(zhǎng)成才。

三、正視自我 學(xué)會(huì)傾聽別人 學(xué)會(huì)尋求幫助

告訴每一位視障孩子，人無(wú)完人的這個(gè)道理，正視自我，要學(xué)會(huì)傾聽，聽，是一門學(xué)問，聽懂的同時(shí)要合理回答對(duì)方的提問。要教育學(xué)生，敢于把困難告訴給周圍的人，要會(huì)尋求幫助，正確處理學(xué)生之間的種種矛盾，化矛盾為理解，化憎恨為熱愛，只要充滿愛，一切關(guān)系都可以得到合理的改善。

通過(guò)此次課題研究，使我們對(duì)我校視障孩子的交往能力現(xiàn)狀有了較清晰地了解，為以后更好的開展視障學(xué)生的教育教學(xué)工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

四、忍耐與寬容

贊可夫說(shuō)的對(duì)：“教師這門職業(yè)要求于一個(gè)人的東西很多，其中一條要求自制。在你叫喊之前，先忍耐幾秒鐘，想一下：你是教師。這樣會(huì)幫助你壓抑一下當(dāng)時(shí)就要發(fā)作的脾氣，轉(zhuǎn)而心平氣和的跟你的學(xué)生談話?！卑l(fā)脾氣很容易，忍耐卻很難。雖然，只需要幾秒鐘。我在鄭州市盲聾啞學(xué)校任班主任，對(duì)象是一群可愛又惹人憐愛的盲生。在對(duì)他們的教育過(guò)程中，忍耐與寬容顯得尤為重要。同時(shí)，我認(rèn)為這也是他們踏入社會(huì)能夠與他人很好的交往所必須具備的素質(zhì)之一。

五、堵截與疏導(dǎo)

春天過(guò)去是夏天；河水暴漲會(huì)成災(zāi)；學(xué)生受挫會(huì)自餒；取得成績(jī)會(huì)自滿……一句話，事物都是有規(guī)律的。而規(guī)律是可以認(rèn)識(shí)、可以掌握的。掌握了事物的發(fā)展規(guī)律，就可以把握事物發(fā)展的總趨勢(shì)，遇見會(huì)出現(xiàn)的問題，未雨綢繆，把工作做到前邊去，及時(shí)采取必要的措施，進(jìn)行堵截，防患于未然。

去年，有位因犯錯(cuò)在家休學(xué)一年的學(xué)生重新回到學(xué)校，第一天，家長(zhǎng)帶著孩子來(lái)到我的辦公室請(qǐng)求我收下他這個(gè)頑皮的孩子，看到孩子后，我無(wú)情的說(shuō)了一句話：“再回家休息一段時(shí)間吧！”孩子家長(zhǎng)愣住了。我問：“你的孩子很喜歡打架”家長(zhǎng)說(shuō)：“是的、是的、哎！太皮了，老師，你收下他吧！”這時(shí)，辦公室的其他也說(shuō)他經(jīng)過(guò)一年的懺悔會(huì)認(rèn)識(shí)到自己的錯(cuò)誤的。我看了孩子半天，摸了摸孩子的手，說(shuō)：“好吧！”

六、榜樣與關(guān)愛

篇3

在本課的學(xué)習(xí)中，多讓學(xué)生了解民間傳統(tǒng)工藝的魅力，開闊學(xué)生的視野，體驗(yàn)雕刻制作的過(guò)程，學(xué)習(xí)不同雕刻方法，提高對(duì)雕刻藝術(shù)的認(rèn)識(shí)與欣賞能力。本課內(nèi)容學(xué)生會(huì)有濃厚的興趣。在雕刻過(guò)程中，學(xué)生可以通過(guò)直觀感受、親身體驗(yàn)，激發(fā)其創(chuàng)作靈感和動(dòng)手實(shí)踐的欲望。通過(guò)感悟、發(fā)現(xiàn)、嘗試、創(chuàng)作、拓展學(xué)習(xí)幾個(gè)環(huán)節(jié)，由淺入深，讓學(xué)生逐步掌握雕刻的方法。本課采用探究式課堂教學(xué)，引導(dǎo)學(xué)生在觀察、分析、比較中探究，在自主學(xué)習(xí)中探究，在質(zhì)疑問難中探究，在問題解決中探究，在實(shí)踐活動(dòng)中探究。在作業(yè)展示中讓學(xué)生互相欣賞、交流、評(píng)價(jià)，把他們自己的作品與大家分享，從中體驗(yàn)成功的樂趣。通過(guò)展示、交流，為學(xué)生營(yíng)造了一個(gè)寬松、和諧的學(xué)習(xí)環(huán)境，增強(qiáng)學(xué)生間團(tuán)結(jié)合作的學(xué)習(xí)精神，體現(xiàn)人際間的交流與關(guān)懷。

教學(xué)目標(biāo)：

1、選擇合適的材料，嘗試雕刻一件作品，培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手能力。

2、引導(dǎo)學(xué)生欣賞了解各類雕刻作品，認(rèn)識(shí)雕刻的種類。尋找并運(yùn)用身邊的媒材，引導(dǎo)學(xué)生將平面的內(nèi)容用雕刻的形式表現(xiàn)出來(lái)。

3、初步了解什么是雕刻藝術(shù)，它與我們生活有什么關(guān)系，體驗(yàn)雕刻過(guò)程中的樂趣。

教學(xué)重點(diǎn)：了解雕刻的相關(guān)知識(shí)，對(duì)雕刻作品的設(shè)計(jì)。

教學(xué)難點(diǎn)：如何掌握雕刻的刻制方法。

教學(xué)準(zhǔn)備：粉筆雕刻的酒杯、ppt

教學(xué)過(guò)程：

1、出示展示物，引出課題。

2、生活中的雕刻品（公園里的石像；故宮里的圖騰；寺宇里的佛像；精美的玉墜）

共同特征：通過(guò)雕刻而成。

3、解釋雕刻的含義

雕刻，是雕、刻、塑三種創(chuàng)制方法的總稱。指用各種可塑材料（如石膏、樹脂、粘土等）或可塑、可刻、的硬質(zhì)材料（如木材、石頭、金屬、玉塊、瑪瑙等），創(chuàng)造出具有一定空間可視、可觸的藝術(shù)形象，借以反映社會(huì)生活、表達(dá)藝術(shù)家的審美感受、審美情感、審美理想的藝術(shù)。

雕、刻通過(guò)減少可雕性物質(zhì)材料，塑則通過(guò)堆增可塑物質(zhì)性材料來(lái)達(dá)到藝術(shù)創(chuàng)造的目的。

4、請(qǐng)學(xué)生舉手發(fā)言：生活中你所知道的雕刻品。（引出雕刻的不同種類）

5、雕刻的種類（1、按空間占用分類。2、按材料加工分類。3、按功能分類）

6、雕刻的表現(xiàn)形式：圓雕、浮雕、透雕

圖文解釋各種雕刻品及形式，著重將圓雕與浮雕做對(duì)比，幫助學(xué)生分辨兩種雕刻品（請(qǐng)學(xué)生在學(xué)習(xí)了圓雕和浮雕后，用自己的話進(jìn)行表達(dá)理解。）

7生活中不一樣的雕刻藝術(shù)（知識(shí)拓展：水果雕刻、冰雕、蛋雕、粉筆雕刻……）

8、介紹雕刻工具

9、學(xué)習(xí)雕刻步驟（1、設(shè)計(jì)草圖。2、切基本型。3、構(gòu)畫樣稿。4、確定刻法。

5、進(jìn)行雕刻。6、嘗試敲?。?/p>

10、布置作業(yè)：利用身邊的材料，做一件小型雕刻作品（分小組討論，設(shè)計(jì)初

步草圖）

11、課外知識(shí)補(bǔ)充：知識(shí)窗

篇4

做為一個(gè)班主任的我，應(yīng)該承認(rèn)這一學(xué)期以來(lái)，對(duì)學(xué)生的思品教育抓得不夠嚴(yán)實(shí)，但相對(duì)來(lái)說(shuō)，其中有兩點(diǎn)工作貫徹得比較扎實(shí)。

1、充分利用手中現(xiàn)有的思想品德教材，向?qū)W生進(jìn)行思品教育，努力挖掘?qū)W生真、善、美的潛質(zhì)，讓學(xué)生殘留的不良因子得到凈化。

2、抓住有利契機(jī)，把握學(xué)生思想活動(dòng)的動(dòng)向，適時(shí)引導(dǎo)教育。

①傳統(tǒng)節(jié)日慶?；顒?dòng)。教師節(jié)（征文賽，主題為頌教師），國(guó)慶節(jié)（祖國(guó)在我心中繪畫、手抄報(bào)）等，并辦好每期班刊。

②、組織開展好“一會(huì)”“一課”的活動(dòng)。利用每周一會(huì)（班隊(duì)會(huì)）回顧一周的工作任務(wù)，指出不良表現(xiàn)，指明糾正方向，提出不同的工作任務(wù)，開展好主題班會(huì)（“民族精神代代傳”、“我讀書我快樂”、“健康的心理知識(shí)”等班會(huì)）。在活動(dòng)中，個(gè)個(gè)學(xué)生激情較高，逐漸形成一股以班級(jí)為核心的向心力。

③、本學(xué)期，我還堅(jiān)持不懈地對(duì)學(xué)生進(jìn)行《小學(xué)生守則》、《小學(xué)生日常行為規(guī)范》的教育，使學(xué)生在理解內(nèi)容的基礎(chǔ)上運(yùn)用于實(shí)際生活中，在對(duì)學(xué)生進(jìn)行教育的同時(shí)，還對(duì)學(xué)生進(jìn)行《守則》、《規(guī)范》測(cè)試，并開展知識(shí)競(jìng)賽，取得良好的效果，也促進(jìn)學(xué)生思想素質(zhì)的提高。

二、加大班隊(duì)力量，創(chuàng)設(shè)良好的班風(fēng)。

斯賓塞在《教育學(xué)》中曾指出：“記住你管教的目的應(yīng)該是：培養(yǎng)一個(gè)能夠有自制的人，而不是需要一個(gè)別人來(lái)管制的人。”根據(jù)六年級(jí)學(xué)生的特點(diǎn)：獨(dú)立意識(shí)強(qiáng)，且大部分學(xué)生有展示自己的欲望。因此，在本學(xué)期中，我試著放手讓班干部大膽地參與班級(jí)管理，讓學(xué)生自己去開展活動(dòng)，如：“友誼花更絢爛”主題班會(huì)，節(jié)假日各項(xiàng)活動(dòng)。通過(guò)這一學(xué)期師生的共同努力，我班學(xué)生的學(xué)習(xí)氣氛較先前濃厚，不少學(xué)生工作干勁增強(qiáng)了，班干部形成了嚴(yán)格要求自己，對(duì)工作認(rèn)真負(fù)責(zé)，為學(xué)生服務(wù)的好思想，成為了學(xué)生心目中的帶頭人，過(guò)去那種“不敢管”或“只說(shuō)不做”的被動(dòng)局面有所改變。

三、安全工作時(shí)刻不放松

平時(shí)我經(jīng)常給孩子們講安全,課課講,天天講,周周講.安全工作無(wú)論是在任何時(shí)侯，任何地方都是很重要的一項(xiàng)工作。我班有一部分都是騎自行車，家里離學(xué)校較遠(yuǎn)，所以安全工作顯的尤其重要。我每周星期一、星期五都要對(duì)學(xué)生進(jìn)行安全教育，教育學(xué)生要從各個(gè)方面注意安全，不斷提高學(xué)生的安全意識(shí)，平時(shí)還時(shí)刻關(guān)注安全問題，發(fā)現(xiàn)學(xué)生干有安全隱患的事，就及時(shí)制止。

四、培養(yǎng)學(xué)生特長(zhǎng)，全面提高學(xué)生的素質(zhì)。

1、本學(xué)期特別注重學(xué)生的書寫能力，在每節(jié)的寫字課中，我都認(rèn)真地加以指導(dǎo)，并在班級(jí)中多次舉行書法比賽活動(dòng)，學(xué)生的書寫能力得到很大的提高。

篇5

教學(xué)目標(biāo)

1.學(xué)習(xí)作者采用多種形式描寫人物的心理活動(dòng)，刻畫人物形象、抒發(fā)真情的寫法，并嘗試運(yùn)用這種寫法進(jìn)行心理描寫。

2.通過(guò)品讀文中關(guān)于桑娜心理活動(dòng)的語(yǔ)句，發(fā)現(xiàn)心理描寫的表現(xiàn)形式，透過(guò)漁夫的神態(tài)揣摩人物的內(nèi)心，感受寫法，再次體會(huì)作者要表達(dá)的主題思想。

教學(xué)重點(diǎn)

1、采用多種形式描寫人物的心理活動(dòng)，刻畫人物形象、抒發(fā)真情，

2、嘗試進(jìn)行心理描寫。

教學(xué)難點(diǎn)

1.

通過(guò)文中心理活動(dòng)的語(yǔ)句，發(fā)現(xiàn)心理描寫的表現(xiàn)形式，

2.

透過(guò)漁夫的神態(tài)揣摩人物的內(nèi)心，感受寫法，體會(huì)作者要表達(dá)的主題思想。

教學(xué)過(guò)程

（一）回顧內(nèi)容，明確任務(wù)

同學(xué)們，這節(jié)課我們繼續(xù)走進(jìn)《窮人》這部短篇小說(shuō)。作家托爾斯泰在小說(shuō)中為我們塑造了哪些主要人物？（桑娜、漁夫）運(yùn)用了哪些描寫來(lái)刻畫人物？（心理、語(yǔ)言）

（二）細(xì)讀課文，習(xí)得方法

課件出示文章中關(guān)于桑娜的心理描寫。（或呈現(xiàn)文中不同形式的桑娜的心理描寫）

過(guò)渡：當(dāng)桑娜自作主張把西蒙的兩個(gè)孩子抱回來(lái)的時(shí)候，托爾斯泰寫下了此時(shí)此刻桑娜的心理活動(dòng)。下面就請(qǐng)大家再認(rèn)真的品讀每一句話，能從中讀出桑娜的哪些心情？

學(xué)生自學(xué)。

全班交流：

1.你讀出了桑娜當(dāng)時(shí)什么樣的心情，是從哪一句讀出來(lái)的？

出示句子：

她忐忑不安地想：“他會(huì)說(shuō)什么呢？這是鬧著玩的嗎？自己的五個(gè)孩子已經(jīng)夠他受的了……是他來(lái)啦？……不，還沒來(lái)！……為什么把他們抱過(guò)來(lái)??？……他會(huì)揍我的！那也活該，我自作自受……嗯，揍我一頓也好！”

生自由發(fā)言。

（1）引導(dǎo)學(xué)生發(fā)現(xiàn)心理活動(dòng)描寫中標(biāo)點(diǎn)符號(hào)的妙處。

省略號(hào)、問號(hào)、感嘆號(hào)，這么多的標(biāo)點(diǎn)符號(hào)交織在一起，讓我們體會(huì)到了桑娜怎樣的心情？（指名回答）

（課件呈現(xiàn)去掉標(biāo)點(diǎn)符號(hào)后的句子）如果去掉這些標(biāo)點(diǎn)，你再讀一讀，還能否體會(huì)到桑娜的緊張與不安？（生嘗試讀一讀）

是啊，標(biāo)點(diǎn)符號(hào)同樣能表情達(dá)意。就讓我們關(guān)注這些標(biāo)點(diǎn)，再來(lái)讀一讀這段心理描寫。

出示句子：

桑娜沉思：丈夫不顧惜身體，冒著寒冷和風(fēng)暴出去打魚，她自己也從早到晚地干活，還只能勉強(qiáng)填飽肚子。孩子們沒有鞋穿，不論冬夏都光著腳跑來(lái)跑去；吃的是黑面包，菜只有魚。不過(guò)，感謝上帝，孩子們都還健康。沒什么可抱怨的。

（1）學(xué)生閱讀，思考心理活動(dòng)描寫的方法。

（2）集體交流，相機(jī)小結(jié)心理活動(dòng)描寫的方法（巧用標(biāo)點(diǎn)，叩問自己）

（三）實(shí)踐感悟，嘗試方法

引導(dǎo)學(xué)生從漁夫一家的情況和西蒙的兩個(gè)孩子的角度嘗試著說(shuō)一說(shuō)。

過(guò)渡：漁夫不忍心看著兩個(gè)孩子就這樣失去母親，無(wú)人照顧，可他又想到自己的一家人才只能勉強(qiáng)填飽肚子，再加上兩個(gè)孩子，負(fù)擔(dān)會(huì)更重，生活會(huì)更困難，矛盾、擔(dān)心、憂慮交織在一起，讓他的臉上顯現(xiàn)出了嚴(yán)肅、憂慮的神情。在認(rèn)真考慮之后，漁夫終于做出了一個(gè)決定，那就是收養(yǎng)兩個(gè)孩子。

在做出決定的那一刻，漁夫想到的又是什么呢？

學(xué)生自由發(fā)言，集體評(píng)議。

（四）點(diǎn)撥提升，遷移使用

這節(jié)課，我們重點(diǎn)感受了托爾斯泰的心理描寫的妙趣，相信大家對(duì)于心理描寫一定有了新的收獲，誰(shuí)與我們一起分享一下。

學(xué)生交流學(xué)習(xí)收獲。

拓展閱讀《窮苦人》：

1.劃出文中描寫心理活動(dòng)的句子，集體交流；

2.根據(jù)課堂所學(xué)，寫好燕妮的心理活動(dòng)：

（1）面對(duì)洶涌的大海，她牽掛起自己的丈夫……

（2）看著眼前這些凄慘的景象，她心煩意亂起來(lái)……

（3）看著眼前的兒子，想著遠(yuǎn)方的丈夫，她的內(nèi)心矛盾了……

3.學(xué)生寫作，集體交流。

板書設(shè)計(jì)

小說(shuō)不“小”

人物

心理活動(dòng)

標(biāo)點(diǎn)符號(hào)

情節(jié)

篇6

我國(guó)著名的教育理論家楊賢江說(shuō)：“教育是一個(gè)上層建筑，它與經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)之間是相互依存的。生產(chǎn)方式的差異和政治制度的不同都會(huì)不同程度地影響教育，教育又反過(guò)來(lái)促進(jìn)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和提高政

治制度的完善。教育是在社會(huì)生產(chǎn)勞動(dòng)的需求條件下開始萌發(fā)的，同時(shí)也是在生產(chǎn)勞動(dòng)的整個(gè)過(guò)程里面不斷發(fā)張壯大起來(lái)的。教育的實(shí)質(zhì)是與生產(chǎn)勞動(dòng)有機(jī)地結(jié)合在一起的，讓全人類共同享有它。但是，進(jìn)入階級(jí)社會(huì)的時(shí)候，教育就成了剝削階級(jí)奴役下層階級(jí)的強(qiáng)

有力工具，進(jìn)行的教育實(shí)際和生產(chǎn)勞動(dòng)嚴(yán)重脫離軌

跡?！彼辛恕吧袷フf(shuō)”“教育清高說(shuō)”“教育中正說(shuō)”和“教育獨(dú)立說(shuō)”等觀點(diǎn)，并駁斥了“教育萬(wàn)能說(shuō)”“教育救國(guó)論”和“先教育后革命論”。

一、人生教育的意義

人生教育就是從根本上培養(yǎng)學(xué)生的人生觀，有了正確的人生觀他們就會(huì)以積極向上的學(xué)習(xí)態(tài)度投入到學(xué)習(xí)生活中去。所以我們一定要注重學(xué)生人生教育的工作。這樣可以得到的好處就是，在學(xué)習(xí)方面根本不用為學(xué)生擔(dān)心，在正確的教育體制下學(xué)習(xí)是有保障的。在應(yīng)試教育所要求的學(xué)習(xí)內(nèi)容里面對(duì)于六年級(jí)的學(xué)生來(lái)說(shuō)就顯得很容易了，倘若出現(xiàn)少數(shù)的學(xué)習(xí)成績(jī)不好的情況，教師就應(yīng)該反思是不是對(duì)學(xué)生的教育出現(xiàn)了問

題，或者是該學(xué)生的思想行為能力本身就存在著一定

的問題，或者家庭和學(xué)校有沒有為學(xué)生提供正確的人

生教育，甚至不能排除學(xué)生有智力障礙的嫌疑，這也是很有可能存在的一種情況。反過(guò)來(lái)說(shuō)，如果教師只注重學(xué)生的數(shù)學(xué)思維培養(yǎng)，不重視學(xué)生的人生教育，有可能導(dǎo)致學(xué)生的學(xué)習(xí)效率低下，很多學(xué)生在這種情況下是

沒有辦法學(xué)好的，也不排除有特體，有個(gè)別的學(xué)生能夠?qū)W好，但是他們所要付出的會(huì)比會(huì)學(xué)習(xí)的人多幾倍，甚至更多。

二、目前的教育現(xiàn)狀

現(xiàn)如今，我國(guó)的教育體制還是以應(yīng)試教育為主，或多或少不利于學(xué)生的人生教育開展，因?yàn)榻處熀蛯W(xué)校對(duì)人生教育還沒有足夠的認(rèn)識(shí)，學(xué)校和教師的教學(xué)理念就是讓學(xué)生死記硬背地讀書，為了考試升學(xué)而讀書，忽略了教育中最重要的一部分。就好像全國(guó)不同地方的教師和家長(zhǎng)在一起商量了似的，家長(zhǎng)們的教育觀念和教師的教育理念都是大同小異很相近，都是要求學(xué)生一門心思搞好學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)是最主要的，其他的都是次要的，根本都不必放在心上。學(xué)生一天天只能在死記硬背中苦熬，學(xué)生的人生觀沒有得到良好的教育，進(jìn)而一步一步喪失人生目標(biāo)、人生理想。無(wú)法看到學(xué)生的青春朝氣和活力，也看不見學(xué)生的青春活力，學(xué)生也無(wú)法真正認(rèn)清社會(huì)現(xiàn)實(shí)。正是因?yàn)檫@樣的教育現(xiàn)狀才會(huì)出現(xiàn)種種不和諧的現(xiàn)象。

三、如何在教學(xué)中融入人生教育

數(shù)學(xué)教育是通過(guò)課程來(lái)教授的，教師在授課的同時(shí)必須把人生教育融入學(xué)習(xí)中去。因此，每一個(gè)學(xué)生和教師，從走進(jìn)學(xué)校大門的那一天起，就要把人生教育融入各個(gè)教學(xué)課程的過(guò)程中去，融合在我們生活的點(diǎn)點(diǎn)滴滴中去。學(xué)生在學(xué)校的這段時(shí)間里，時(shí)時(shí)刻刻，就連吃飯和睡覺，都要有專業(yè)的教師陪伴在一起，并且要在學(xué)生有困難的時(shí)候，及時(shí)指導(dǎo)學(xué)生的人生觀點(diǎn)。數(shù)學(xué)教師除了要具備很強(qiáng)的專業(yè)知識(shí)外，還應(yīng)該懂得如何去對(duì)學(xué)生進(jìn)行人生教育，讓學(xué)生從小學(xué)就開始樹立正確的人生觀。教師不應(yīng)該有“我教什么科目的就只負(fù)責(zé)什么專業(yè)教學(xué)”的想法，專業(yè)教學(xué)是基礎(chǔ)，而人生教育才是重點(diǎn)和延伸，要與時(shí)展的理念相結(jié)合，發(fā)展就必不可少需要大量的人才，而學(xué)校是培養(yǎng)和輸送人才的核心機(jī)構(gòu)，教師是培養(yǎng)綜合性人才的關(guān)鍵。所以，教師自身必須具備良好的人生教育的思想，這樣才能夠很好地傳輸給學(xué)生。

教育的本質(zhì)是讓學(xué)生長(zhǎng)大成人，不但要讓學(xué)生的身體健康成長(zhǎng)，也要讓學(xué)生的心理健康成長(zhǎng)，順應(yīng)這個(gè)時(shí)展的需要，六年級(jí)學(xué)生的人生教育就是教師最主要的教學(xué)任務(wù)，讓學(xué)生在最關(guān)鍵的階段能夠得到必要的人生教育。

參考文獻(xiàn)：

篇7

中圖分類號(hào):G630文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1003-2851(2010)10-0014-01

在體育教學(xué)中,經(jīng)常遇到一個(gè)問題:學(xué)生們懼怕某些運(yùn)動(dòng)。這除了自身體質(zhì)的原因外,重要的是缺乏自信心。因此,作為體育教師,要想使學(xué)生擺脫恐懼的心理,與學(xué)生形成“互動(dòng)”式教學(xué)關(guān)系,在教學(xué)過(guò)程中注意交流手段的運(yùn)用是非常必要的。

一、 營(yíng)造良好的交流氛圍

(一)確定“互動(dòng)”參與者之間平等的關(guān)系。有些老師與學(xué)生之間的交流如同法官與被告人之間的談話,語(yǔ)言咄咄逼人,甚至傷害對(duì)方的感情,尤其是有些體育教師,說(shuō)話很不注意。這樣做使學(xué)生感到老師厲害,沒有修養(yǎng),甚至于在腦海里對(duì)體育老師形成了固定不變的印象。其后果是教學(xué)顯得冷漠而且消極。學(xué)生們都是沉默的羔羊,惟恐自己出錯(cuò),遭到老師的訓(xùn)斥。相反,那些掌握了交流原則的老師,他們與學(xué)生在操場(chǎng)上見面,就像兩個(gè)久違的朋友再次重逢。后者的交流使人感到一種熱烈而積極的氣氛,這才是師生之間真正的“互動(dòng)”式的交流。

(二)語(yǔ)音、語(yǔ)調(diào)、語(yǔ)速和措辭的選擇

1. 語(yǔ)音。指的是說(shuō)話人的聲音的大小。作為老師,在每個(gè)學(xué)生能聽到的前提下,把音量適當(dāng)?shù)乜刂谱?可以避免學(xué)生對(duì)你的恐懼。尤其是體育老師,要改變學(xué)生對(duì)你的印象就必須注意這一點(diǎn)。

2. 語(yǔ)調(diào)。指的是說(shuō)話人使用的是升調(diào)或降調(diào)。在任何語(yǔ)言中都能體會(huì)到一點(diǎn):升調(diào)帶有商量的意思,給對(duì)方一種商量的語(yǔ)氣。相反,降調(diào)會(huì)讓人覺得你的話就是最后的結(jié)論,像是在命令別人,毫無(wú)挽回的余地。

3.語(yǔ)速。指一個(gè)人說(shuō)話時(shí)的快或慢,一般地說(shuō),在與人進(jìn)行交流或溝通時(shí),要盡可能地放慢語(yǔ)速。這樣做的目的有兩個(gè):一是讓對(duì)方聽清楚,以便做出反應(yīng);二是出于禮貌,因?yàn)檎f(shuō)話慢些給人的感覺是你很有耐心,很樂意與他談話。這里需要強(qiáng)調(diào)的是:在給學(xué)生講解某個(gè)動(dòng)作難度時(shí),更要注意對(duì)語(yǔ)速的控制,因?yàn)閷W(xué)生們只有清楚地了解了動(dòng)作的要領(lǐng)后,才能正確地做出來(lái)。

4.措辭。指人說(shuō)話時(shí)對(duì)語(yǔ)言中文字的選擇,這是直接影響師生雙方情緒的因素之一。例如:在體育教學(xué)過(guò)程中,學(xué)生有時(shí)做動(dòng)作不成功,這時(shí)如果老師上來(lái)就責(zé)備說(shuō):“你怎么這么笨,你看別人都能做好,只有你……”這樣說(shuō)的結(jié)果只有兩個(gè):一方面如果這個(gè)學(xué)生確實(shí)有自己的理由,他會(huì)認(rèn)為老師說(shuō)的“笨”就是給他的最后評(píng)價(jià),他會(huì)感覺很丟面子;另一方面如果這個(gè)學(xué)生具備這個(gè)能力,因?yàn)榫o張忽然失手,而老師不加分析地給他定論,他一定很委屈,也許以后就失去信心了。另外,當(dāng)我們想對(duì)學(xué)生提出某些建議時(shí),最好說(shuō):“我認(rèn)為這個(gè)動(dòng)作你最好這么做……”或者“你最好注意一下你的姿勢(shì)……”等等。盡量不用“你必須……”或者“你應(yīng)該……”等強(qiáng)硬的句子。后者讓人感到?jīng)]有任何選擇的余地,因此交流也就無(wú)法繼續(xù)了。

(三) 處理交流中產(chǎn)生的不和諧因素

1. 允許對(duì)方的不同觀點(diǎn)的存在。任何老師在課堂上不是永遠(yuǎn)正確的,有時(shí)會(huì)出現(xiàn)一些口誤,甚至理解性的錯(cuò)誤,那么學(xué)生對(duì)你的意見提出疑議時(shí),你應(yīng)該鼓勵(lì)學(xué)生,檢查自己,敢于保留學(xué)生們的不同意見,必要時(shí)還要敢于承認(rèn)并糾正自己的錯(cuò)誤,這才是相互尊重的基本做法。

2.聽別人說(shuō)話時(shí)不插話。出于禮貌,在對(duì)方說(shuō)話時(shí),要耐心傾聽,不時(shí)地點(diǎn)頭給與反應(yīng),表示謙遜,這是對(duì)學(xué)生認(rèn)可的表現(xiàn)。

二、課堂上師生交流要層次分明

備課時(shí),教師致力于鉆研教材,對(duì)學(xué)生的接受心理和認(rèn)識(shí)水平缺少考慮。課堂上,運(yùn)用完整優(yōu)美示范動(dòng)作,征服了學(xué)生,但卻忽略了學(xué)生的情感,學(xué)生也只能跟著老師的要求去做,課堂氣氛沉悶。

為了讓對(duì)方對(duì)授課內(nèi)容不喪失興趣,要特別注意語(yǔ)言的層次要分明,重點(diǎn)要突出,要有主有次。例如,給學(xué)生講解三步上籃時(shí),要從靜到動(dòng)、從上肢到下肢、從分解到合成的配合。最后,讓學(xué)生把動(dòng)作從頭到尾做一遍,之后還要帶領(lǐng)其他學(xué)生為他鼓掌,以表示對(duì)他的肯定。

三、交流要遵循“以人為本”的原則

盡管交流的環(huán)境非常重要,但是參與者的作用也不能忽視。交流是一種與反作用的互補(bǔ)的過(guò)程,正所謂“一拍即合”。比如說(shuō)在體育教學(xué)中,有時(shí)教學(xué)氣氛顯得很活躍,但是師生之間卻產(chǎn)生了一種咄咄逼人的爭(zhēng)論,這樣的氛圍是消極的,它是因?yàn)閰⑴c者對(duì)對(duì)方重視的程度不夠。當(dāng)參與談話的雙方到相互認(rèn)可時(shí),才能使交流今日積極的狀態(tài),以“互動(dòng)”推進(jìn)教學(xué),因此,必須做到“以人為本”或者說(shuō)“以學(xué)生為本”。

(一)課堂上關(guān)注學(xué)生。教學(xué)過(guò)程是師生雙方“互動(dòng)”的過(guò)程,老師和學(xué)生都要注意對(duì)方的存在。那種只顧講解,不考慮學(xué)生們的反應(yīng)的老師是不會(huì)與學(xué)生達(dá)成默契的。而體育教學(xué)中這一點(diǎn)就更為重要。因此,當(dāng)今西方國(guó)家非常重視的一句話是:作為老師,應(yīng)該把教學(xué)的重點(diǎn)放在學(xué)生們想要學(xué)習(xí)的內(nèi)容上,而不是要講的內(nèi)容,這正是“以人為本”的體現(xiàn)。

篇8

將類比生物系統(tǒng)的生理結(jié)構(gòu)與神經(jīng)傳導(dǎo)設(shè)計(jì)機(jī)器的人控制系統(tǒng)，在機(jī)械原理的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)系統(tǒng)的自動(dòng)控制。整個(gè)控制利用仿生結(jié)構(gòu)與神經(jīng)傳導(dǎo)，在高階控制系統(tǒng)中設(shè)計(jì)與規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制行為，低階控制系統(tǒng)能自主地反應(yīng)來(lái)自高階控制中樞的指令，也可以適應(yīng)性地調(diào)整無(wú)法預(yù)測(cè)的外來(lái)環(huán)境刺激，使機(jī)器人的高階運(yùn)動(dòng)控制器具有高度的設(shè)計(jì)彈性與應(yīng)用擴(kuò)充性，低階運(yùn)動(dòng)控制則保留良好的運(yùn)動(dòng)強(qiáng)健性。本文利用仿生結(jié)構(gòu)與神經(jīng)傳導(dǎo)應(yīng)用在六腳機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，由此作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)控制概念模型，并且以昆蟲的直線運(yùn)動(dòng)步態(tài)模型設(shè)來(lái)計(jì)三種以離散事件系統(tǒng)為基礎(chǔ)的步態(tài)行為器，將結(jié)合步態(tài)行為與反射機(jī)制達(dá)到機(jī)器人對(duì)障礙物的適應(yīng)能力。

1 生物的運(yùn)動(dòng)控制原理

生物運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的功能是利用神經(jīng)訊號(hào)將大腦產(chǎn)生的抽象運(yùn)動(dòng)概念轉(zhuǎn)換成具體的肌肉收縮以產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。復(fù)雜生物體的運(yùn)動(dòng)需要許多運(yùn)動(dòng)通路同時(shí)地協(xié)調(diào)活動(dòng)，進(jìn)而引起許多肌肉協(xié)調(diào)地收縮活動(dòng)而產(chǎn)生一個(gè)合適的運(yùn)動(dòng)行為。類似脊椎動(dòng)物的六腳機(jī)器人，采用類比生物的運(yùn)動(dòng)控制的階級(jí)結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)，應(yīng)用生物運(yùn)動(dòng)控制的階級(jí)結(jié)構(gòu)及類比神經(jīng)訊號(hào)的傳導(dǎo)機(jī)制，作為仿生物六腳機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)概念。

1.1 生物運(yùn)動(dòng)控制的階層結(jié)構(gòu)

生物的運(yùn)動(dòng)控制中樞是階層式的結(jié)構(gòu)，它由三個(gè)層次的神經(jīng)結(jié)構(gòu)所構(gòu)成，脊髓、腦干和大腦皮質(zhì)層構(gòu)成了生物運(yùn)動(dòng)控制中樞區(qū)。結(jié)構(gòu)如圖1。

1.2 反射運(yùn)動(dòng)

反射運(yùn)動(dòng)是指來(lái)自皮膚、肌肉等的感覺接受器的刺激，神經(jīng)遞質(zhì)都在神經(jīng)系統(tǒng)中存在，對(duì)神經(jīng)電信號(hào)的傳輸有非常大的作用，且至少會(huì)在中樞神經(jīng)內(nèi)進(jìn)行一次以上的突觸聯(lián)接，并經(jīng)由傳出神經(jīng)元后使肌肉引起反應(yīng)的現(xiàn)象。此時(shí)大腦皮質(zhì)并無(wú)參與，且其運(yùn)動(dòng)過(guò)程與大腦意識(shí)無(wú)關(guān)。

2 仿生物六腳機(jī)器人硬件控制平臺(tái)

2.1 硬件系統(tǒng)架構(gòu)

控制系統(tǒng)整合了六腳機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、電路設(shè)計(jì)、微控制器程序設(shè)計(jì)與計(jì)算機(jī)軟件設(shè)計(jì)。六腳機(jī)器人的主體是由機(jī)構(gòu)裝置（包含六組腿部機(jī)構(gòu)及身體）、二十四顆伺服馬達(dá)（每條腿四顆）、七顆微控制器單元（包含腿部運(yùn)動(dòng)控制及串列信道優(yōu)先權(quán)排程器）、RS232傳輸接口與個(gè)人計(jì)算機(jī)所構(gòu)成。電路設(shè)計(jì)采分布式控制結(jié)構(gòu)，并透過(guò) RS232與PC端的程序溝通。使用 Java程序語(yǔ)言編制仿生物六腳機(jī)器人的各種功能運(yùn)與動(dòng)控制行為。

2.2 嵌入式系統(tǒng)

系統(tǒng)中使C8051F226單芯片微控制器作為機(jī)器人的控制單元。C8051F226 是一顆以8051為核心的增強(qiáng)型單芯片微控制器，25MHz是整個(gè)系統(tǒng)的工作頻率，且頻率系統(tǒng)不需經(jīng)由除頻器，所以系統(tǒng)的執(zhí)行速度比較高。其多數(shù)指令周期透過(guò)內(nèi)部管線式控制結(jié)構(gòu)僅使用1～2個(gè)系統(tǒng)頻率即可完成一個(gè)匯編語(yǔ)言指令。

2.3 六腳機(jī)器人控制電路設(shè)計(jì)

電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用分布式的控制結(jié)構(gòu)，由個(gè)人計(jì)算機(jī)透過(guò) RS232 異步傳輸接口來(lái)下達(dá)所有控制訊息。系統(tǒng)中一共使用了七顆 C8051F226單芯片微控制器作為六腳機(jī)器人的基礎(chǔ)控制單元，六顆為六條腿部的運(yùn)動(dòng)控制單元，一顆為串列傳輸排程器。腿部運(yùn)動(dòng)控制單元負(fù)責(zé)訊息的接收、判斷、轉(zhuǎn)換及產(chǎn)生控制伺服馬達(dá)運(yùn)動(dòng)脈波寬度調(diào)變信號(hào)（PWM）。串列通道優(yōu)先權(quán)排程器的目的是防止六組腿部微控制器共享串列傳輸接口時(shí)資料碰撞的發(fā)生。當(dāng)所有腿部單元內(nèi)的微控制器欲將信息回傳至個(gè)人計(jì)算機(jī)作判斷前，將必須先經(jīng)由此排程器來(lái)進(jìn)行串列資料通訊的優(yōu)先權(quán)排程，以防止資料碰撞的問題發(fā)生。

2.4 六腳機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

六腳機(jī)器人的結(jié)構(gòu)是模仿昆蟲的形態(tài)所設(shè)計(jì)，以竹節(jié)蟲及鍬形蟲為主要觀察對(duì)象，發(fā)現(xiàn)竹節(jié)蟲的每一條腿，至少含有六個(gè)以上運(yùn)動(dòng)自由度；鍬形蟲的前腿則有六個(gè)以上運(yùn)動(dòng)自由度，中間部分的腿及后腿則為五個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。如表1所示。

2.5 伺服馬達(dá)控制原理

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，致動(dòng)器扮演了最重要的角色，所有運(yùn)動(dòng)行為都必須透過(guò)致動(dòng)器來(lái)達(dá)成，必須了解致動(dòng)器的特性與控制方法。機(jī)器人致動(dòng)裝置的種類繁多，在對(duì)運(yùn)動(dòng)區(qū)進(jìn)行控制中主要是使用馬達(dá)來(lái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，不同的馬達(dá)對(duì)驅(qū)動(dòng)電壓有比較嚴(yán)格的要求，在這個(gè)系統(tǒng)中主要使用直流馬達(dá)進(jìn)行控制、其中轉(zhuǎn)速及力矩的特性皆有差異。選用了模型遙控飛機(jī)中最常用的伺服馬達(dá)作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的主要裝置。下圖是伺服馬達(dá)的具體結(jié)構(gòu)，主要組成部分有外殼、控制芯片、無(wú)核心馬達(dá)、減速齒輪、位置檢測(cè)裝置（電位計(jì)）與運(yùn)動(dòng)擺臂所構(gòu)成。如圖2所示。

伺服馬達(dá)的主要特點(diǎn)就是轉(zhuǎn)速非?？欤梢詫?shí)現(xiàn)非常大的扭力，角度控制精準(zhǔn)等特性。

2.5.1 脈波寬度調(diào)變

伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)方式是透過(guò) PWM 脈波寬度調(diào)變來(lái)控制其伺服馬達(dá)軸心的旋轉(zhuǎn)角度。由調(diào)變高準(zhǔn)位脈波的時(shí)間寬度來(lái)控制伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置。一般情況此種型態(tài)的伺服馬達(dá)可接收脈波寬度的時(shí)間范圍約介于0.60ms ～ 2.30ms間，視不同廠牌、型號(hào)有些微的差異，PWM的信號(hào)周期約在 20ms 至25ms范圍內(nèi)，圖3是脈沖的圖示。

控制器由調(diào)變信號(hào)的寬度來(lái)控制伺服馬達(dá)軸心上的機(jī)械臂，使其旋轉(zhuǎn)到相對(duì)的運(yùn)動(dòng)位置。

本文中脈波寬度是透過(guò)微控制器使用八位的數(shù)值型態(tài)來(lái)表示。并使用10us的脈波寬度變化量，使其在設(shè)計(jì)過(guò)程中能以最直接的形式表達(dá)脈波的時(shí)間寬度，以方便整合至控制器的設(shè)計(jì)。表2說(shuō)明脈波寬度的時(shí)間與量化后的數(shù)值表示關(guān)系。

2.5.2 伺服馬達(dá)運(yùn)動(dòng)特性

（1）伺服馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)解析度；

（2）伺服馬達(dá)的速度控制；

（3）伺服馬達(dá)的力矩：力臂=力*力矩（力矩公式）。

2.5.3 伺服馬達(dá)位置回授取樣

取樣系統(tǒng)使用C8051F226內(nèi)部的類比-數(shù)位轉(zhuǎn)換器（ADC）作為伺服馬達(dá)位置回授的取樣接口，并從伺服馬達(dá)的內(nèi)部電位計(jì)連接一條導(dǎo)線至微控制器進(jìn)行位置資料取樣量化，僅需設(shè)定該微控制器內(nèi)與 ADC單元相關(guān)緩存器即可對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行位置信息回授擷取。

2.5.4 伺服馬達(dá)位置回授參考校正

在以伺服馬達(dá)為致動(dòng)裝置的機(jī)器人系統(tǒng)中，位置回授提供了最重要的參考信息，必須確保這項(xiàng)信息能保障機(jī)器人的控制系統(tǒng)作出正確的判斷。通過(guò)對(duì)五顆伺服馬達(dá)進(jìn)行位置取樣的實(shí)驗(yàn)，由調(diào)變脈波寬度 0.60ms～2.30ms來(lái)改變伺服馬達(dá)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)位置，每次調(diào)變寬度為 10us。在伺服馬達(dá)停止旋轉(zhuǎn)后，使用ADC對(duì)伺服馬達(dá)的內(nèi)部電位計(jì)作電壓的取樣與量化。

3 六腳機(jī)器人階層式行為建模與控制系統(tǒng)

采用類比生物運(yùn)動(dòng)控制的階層結(jié)構(gòu)與機(jī)制，設(shè)計(jì)六腳機(jī)器人的自動(dòng)控制模型。將控制系統(tǒng)規(guī)劃為三個(gè)階層，包括了環(huán)境互動(dòng)層、運(yùn)動(dòng)控制層及步態(tài)行為層所構(gòu)成。使用GRAFCET作為離散事件的行為建模工具。

3.1 離散事件系統(tǒng)建模

在仿生學(xué)研究中進(jìn)行學(xué)習(xí)統(tǒng)計(jì)分析，通過(guò)樣本練習(xí)來(lái)完成系統(tǒng)的自動(dòng)學(xué)習(xí)，在機(jī)器學(xué)習(xí)研究中最重要的是對(duì)離散時(shí)間建模，在離散系統(tǒng)建模研究中，需要對(duì)不同的離散變量的狀態(tài)以及不同的事件之間的特征聯(lián)系進(jìn)行研究，從而可以建立比較系統(tǒng)的模型。在建立的系統(tǒng)模型中考慮系統(tǒng)的輸入和輸出，在輸入和輸出之間建立一定的邏輯關(guān)系來(lái)完成系統(tǒng)的自動(dòng)控制，在控制系統(tǒng)的研究中，離散模型需要滿足一定的條件。

（1）模型中要能清晰描述不同的離散事件之間的邏輯關(guān)系。

（2）模型系統(tǒng)對(duì)各個(gè)事件處理中要能并行進(jìn)行，同時(shí)處理結(jié)果要有一定的精確度，結(jié)果的表達(dá)形式盡量簡(jiǎn)單。

（3）系統(tǒng)的輸出參數(shù)要受輸入變量的影響，在改變系統(tǒng)輸入?yún)?shù)時(shí)，系統(tǒng)的輸出和系統(tǒng)的行為會(huì)發(fā)生相應(yīng)的改變。

（4）系統(tǒng)的控制邏輯盡量用流程圖來(lái)表達(dá)，使整個(gè)邏輯結(jié)構(gòu)顯得更加清晰。

綜合考慮以上條件，在離散事件建模中主要采用GRAFCET 表示法對(duì)仿生六腳機(jī)器人進(jìn)行建模設(shè)計(jì)，這種方法在對(duì)仿生機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)的過(guò)程中可以按照國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)來(lái)完成內(nèi)部邏輯的設(shè)計(jì)，同時(shí)在輸入和輸出之間能夠建立比較清楚簡(jiǎn)單的邏輯關(guān)系，從而使整個(gè)系統(tǒng)的控制更加簡(jiǎn)單、方便。

3.2 環(huán)境互動(dòng)層行為建模

在運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，此階層中類比生物的反射運(yùn)動(dòng)機(jī)制，反射運(yùn)動(dòng)存在于機(jī)器人系統(tǒng)中的唯一目的是，若設(shè)計(jì)的機(jī)器人處于比較生疏的環(huán)境中，機(jī)器人能迅速對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行適應(yīng)，在運(yùn)動(dòng)中減少對(duì)障礙物的碰撞，造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行為的錯(cuò)誤，減少機(jī)器人的系統(tǒng)、機(jī)構(gòu)或馬達(dá)的損害，可以利用生物反射運(yùn)動(dòng)的機(jī)制作為機(jī)器人處理運(yùn)動(dòng)碰撞問題時(shí)的解決方法。另外，使用的裝配有機(jī)器臂的馬達(dá)運(yùn)動(dòng)裝置（即六腳機(jī)器人的腿部裝置）保證能從位置0? 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)至期望位置 180?。機(jī)器人反射弧結(jié)構(gòu)與碰撞偵測(cè)行為建模，使用反射弧結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人的反射動(dòng)作系統(tǒng)。設(shè)計(jì)的機(jī)器人的反射結(jié)構(gòu)由伺服馬達(dá)內(nèi)部電位計(jì)、AD轉(zhuǎn)換器、運(yùn)動(dòng)控制層、PWM信號(hào)及伺服馬達(dá)所構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。

基于機(jī)器人的反射弧結(jié)構(gòu)及碰撞偵測(cè)控制器的設(shè)計(jì)，將使得六腳機(jī)器人實(shí)現(xiàn)反射運(yùn)動(dòng)的機(jī)制。此外，使用此運(yùn)動(dòng)碰撞偵測(cè)控制器時(shí)，不需要在六腳機(jī)器人腿部裝置的底部加入額外的感測(cè)裝置，即可偵測(cè)著地的情況，且沒有一般傳感器安裝的方向性的問題，減少了硬件傳感器配置的麻煩。

圖4在系統(tǒng)中為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的反射行為，其關(guān)鍵在于如何偵測(cè)機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)期間對(duì)障礙物的碰撞情況，因此我們利用上述的機(jī)器人反射弧結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，并利用伺服馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)特性發(fā)展一個(gè)可在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中偵測(cè)碰撞的方法。

3.3 運(yùn)動(dòng)控制層行為建模

本文使用生物運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元的作用機(jī)制的概念來(lái)說(shuō)明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制層的系統(tǒng)行為。我們假設(shè)六腳機(jī)器人的每一條腿上的所有運(yùn)動(dòng)器（伺服馬達(dá)）皆有一個(gè)相對(duì)映的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元，并透過(guò)它來(lái)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)行為。

使用生物系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元的作用行為作為類比，并且假設(shè)運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元具有：運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元其神經(jīng)突觸連結(jié)性；運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元可接受刺激或抑制神經(jīng)訊號(hào)；運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元在接收神經(jīng)訊號(hào)后可驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)器至指定期望運(yùn)動(dòng)位置；運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元可接收反射運(yùn)動(dòng)的振幅強(qiáng)度的訊息處理機(jī)制。利用上述假設(shè)運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元的作用機(jī)制作為機(jī)器人基本控制訊息，并驅(qū)動(dòng)六腳機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)控制行為。

3.3.1 運(yùn)動(dòng)控制層組成結(jié)構(gòu)

運(yùn)動(dòng)控制層的結(jié)構(gòu)是由六組獨(dú)立的腿部控制器所構(gòu)成。每一組腿部控制器必須自行接收來(lái)自上層的控制訊息，并對(duì)信息進(jìn)行譯碼、判斷、及轉(zhuǎn)換以產(chǎn)生適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)行為。

3.3.2 機(jī)器人控制指令信息封包與通訊協(xié)議設(shè)計(jì)

在六腳機(jī)器人系統(tǒng)中，運(yùn)動(dòng)控制層以信息封包的方式接收來(lái)自上層的指令控制訊息，并對(duì)訊息進(jìn)行譯碼后，產(chǎn)生所指定運(yùn)動(dòng)行為，并在運(yùn)動(dòng)完成后傳回上層其運(yùn)動(dòng)結(jié)果。因此機(jī)器人的通訊封包格式的設(shè)計(jì)主要區(qū)分為兩種形式：

（1）下達(dá)控制指令傳輸封包。

（2）回傳執(zhí)行結(jié)果傳輸封包。

六腳機(jī)器人將透過(guò)RS232 傳輸接口與個(gè)人計(jì)算機(jī)進(jìn)行溝通并以上述“下達(dá)控制指令傳輸封包格式”與“回傳執(zhí)行結(jié)果傳輸封包格式”作為其通訊協(xié)議，達(dá)成運(yùn)動(dòng)控制層與步態(tài)行為層溝通行為。

3.3.3 機(jī)器人接收信息封包離散事件系統(tǒng)

利用上述的信息封包格式設(shè)計(jì)及其通訊協(xié)議，透過(guò)計(jì)算機(jī)端的圖形用戶接口（GUI）可實(shí)時(shí)對(duì)六腳機(jī)器人的伺服馬達(dá)進(jìn)行實(shí)時(shí)的操控，以方便運(yùn)動(dòng)行為整合。

3.3.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制離散事件系統(tǒng)

當(dāng)所有控制指令及信息使用的流程接收完畢后，六腳機(jī)器人即可進(jìn)入運(yùn)動(dòng)控制的階段，為六腳機(jī)器人控制的主要離散流程。

3.3.5 PWM信號(hào)產(chǎn)生

PWM信號(hào)為機(jī)器人伺服馬達(dá)運(yùn)動(dòng)控制的基本功能，運(yùn)動(dòng)控制層中的所有腿部控制器必須能夠產(chǎn)生PWM 信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)。將伺服馬達(dá)的基本功能整合至機(jī)器人系統(tǒng)中。在每個(gè)腿部控制器中使用微控制器內(nèi)定時(shí)器中斷的方式產(chǎn)生精確的 PWM 信號(hào)驅(qū)使馬達(dá)運(yùn)動(dòng)，主要流程分享其程序執(zhí)行權(quán)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制模塊改變PWM 信號(hào)緩存器的設(shè)定值時(shí)，計(jì)時(shí)中斷程序即可產(chǎn)生該相對(duì)PWM 信號(hào)驅(qū)使伺服馬達(dá)運(yùn)動(dòng)。該模塊產(chǎn)生四組獨(dú)立通道PWM 信號(hào)，脈沖信號(hào)的周期為20ms。圖5是PWM信號(hào)產(chǎn)生離散事件控制器。

3.3.6 串列通道優(yōu)先權(quán)排程控制器

串列信道優(yōu)先權(quán)排程控制器的功能為安排串列信道使用順序，并調(diào)節(jié)所有腿部控制器對(duì)串列通道使用情況。

4 步態(tài)行為建模

步態(tài)行為建模是機(jī)器人系統(tǒng)中最高階層，它負(fù)責(zé)六腳機(jī)器人運(yùn)動(dòng)計(jì)劃的生成。指令的格式透過(guò) RS232 對(duì)運(yùn)動(dòng)控制層的腿部控制器提出運(yùn)動(dòng)請(qǐng)求，當(dāng)運(yùn)動(dòng)完成后即可收到運(yùn)動(dòng)控制層的運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并再判斷結(jié)果后再進(jìn)行下一次的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃。此階層將昆蟲三種直線運(yùn)動(dòng)的步態(tài)行為以離散事件控制器建模，最終將其步態(tài)行為器實(shí)現(xiàn)于本文中六腳機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，以驗(yàn)證其步態(tài)行為正確性。

4.1 六腳機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)及步態(tài)運(yùn)動(dòng)

腿部行走運(yùn)動(dòng)是指腿部結(jié)構(gòu)依一定運(yùn)動(dòng)軌跡反復(fù)循環(huán)變化的一種運(yùn)動(dòng)形式。通常區(qū)分為兩種運(yùn)動(dòng)過(guò)程：腿部著地推行運(yùn)動(dòng)與跨步運(yùn)動(dòng)。當(dāng)昆蟲腿部的跗節(jié)部位著地后，腿部將支撐身體的所有重量，并在同一時(shí)間由腿部的向后推力使身體產(chǎn)生向前位移。當(dāng)跨步時(shí)腿部必須透過(guò)抬起、前擺及放下的動(dòng)作來(lái)切換到下一次的運(yùn)動(dòng)位置。腿部透過(guò)反復(fù)循環(huán)這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程即可達(dá)成基本的運(yùn)動(dòng)行為。

4.2 腿部運(yùn)動(dòng)離散事件控制器

一個(gè)基本的腿部運(yùn)動(dòng)是由兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)所組成，即跨步運(yùn)動(dòng)與著地推行運(yùn)動(dòng)。跨步運(yùn)動(dòng)則是由三個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)所構(gòu)成，分為別為腿部抬起、腿部前擺動(dòng)及腿部放下。

4.3 步態(tài)運(yùn)動(dòng)行為離散事件控制器

此節(jié)將昆蟲的三種直線運(yùn)動(dòng)步態(tài)行為以離散事件控制器加以建模，分別為 Tripod Gait離散事件控制器設(shè)計(jì)、Ripple Gait離散事件控制器設(shè)計(jì)及Wave Gait離散事件控制器。

4 結(jié)束語(yǔ)

基于六腳機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，要做到在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面考慮六腳機(jī)器人本身最大承受的重量負(fù)載，裝配有伺服馬達(dá)的腿部機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度，確保伺服馬達(dá)力矩最大出力的承受范圍內(nèi)，保證腿部有足夠的力量將機(jī)器人撐起站立；系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面由下至上逐一建構(gòu)系統(tǒng)階層中所有功能模塊；環(huán)境互動(dòng)層中使用碰撞偵測(cè)控制器完成機(jī)器人的反射運(yùn)動(dòng)機(jī)制，使六腳機(jī)器人在跨步過(guò)程中與障礙物發(fā)生碰撞后迅速地產(chǎn)生反射運(yùn)動(dòng)行為，適當(dāng)?shù)乇Ｗo(hù)機(jī)器人的馬達(dá)裝置及本身的硬件結(jié)構(gòu)，并且避免了一般傳感器的配置麻煩。運(yùn)動(dòng)控制層中采用類比生物運(yùn)動(dòng)控制的概念作為機(jī)器人主要運(yùn)動(dòng)控制模塊，加入機(jī)器人步態(tài)重心自動(dòng)調(diào)整、姿勢(shì)控制等的控制指令，進(jìn)一步完善高階系統(tǒng)；步態(tài)行為層中以離散事件控制器描述昆蟲三種直線步態(tài)行為，成功實(shí)現(xiàn)于該六腳機(jī)器人控制平臺(tái)上。論文中所實(shí)現(xiàn)的控制平臺(tái)將有助于本六腳機(jī)器人發(fā)展各式的行為模式，是該六腳機(jī)器人控制平臺(tái)未來(lái)可繼續(xù)發(fā)展的應(yīng)用與目標(biāo)。

參與文獻(xiàn)

[1]田景文，伍延祿，高美娟.基于嵌入式系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)床與液壓，2012.

[2]遲冬祥，顏國(guó)正.仿生機(jī)器人的研究狀況及其未來(lái)發(fā)展[J].機(jī)器人，2001（05）.

[3]鄭浩峻，汪勁松.基于Petri網(wǎng)模型控制的步行機(jī)器人的自由步態(tài)[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2001（08）

篇9

    一、熱愛學(xué)生是建立平等民主、和諧師生關(guān)系的基礎(chǔ)。

    任何教育的結(jié)果,都是伴隨著一定的師生關(guān)系產(chǎn)生的,其結(jié)果的好壞有時(shí)受師生關(guān)系好壞的影響,不同的師生關(guān)系往往導(dǎo)致不同的教育結(jié)果。今天的學(xué)生需要有一個(gè)安靜、和諧、健康的學(xué)習(xí)環(huán)境。這也是江總書記在《關(guān)于教育問題的談話》中不斷強(qiáng)調(diào)的。而要做到此點(diǎn),師生關(guān)系的建立必須是“民主型”的。因?yàn)樵诿裰餍偷年P(guān)系中,由于師生之間注意協(xié)商、溝通,關(guān)系比較和諧,學(xué)生的情緒就會(huì)輕松愉快,有個(gè)良好的學(xué)習(xí)心境。在他們所認(rèn)同的目標(biāo)或要求的指引下,主動(dòng)積極地參與各種學(xué)習(xí)活動(dòng),學(xué)習(xí)的積極性和熱情都高。反之,若師生關(guān)系是“專制型”、“放任型”的。則會(huì)帶來(lái)學(xué)生情緒上的緊張或放任,造成內(nèi)心煩躁、恐懼等,在這種情況下就不會(huì)有高效的學(xué)習(xí),學(xué)習(xí)成績(jī)也不會(huì)好。這種情況,正如英國(guó)教育家洛克所揭示的:“兒童從導(dǎo)師方面受了無(wú)情的言語(yǔ)和鞭韃,他的心里,就充滿了恐怖,恐怖立刻占據(jù)了他的整個(gè)心理,使他再也沒有容納別種印象的空隙了?！?/p>

    在教育過(guò)程中,教師與學(xué)生之間要進(jìn)行多方面的互動(dòng),會(huì)產(chǎn)生種種矛盾。倘若教師沒有尊重,關(guān)心和熱愛學(xué)生,即沒有與學(xué)生溝通關(guān)系的法寶“博愛之心”。不把其視為親人,視為可傾吐心聲解決困惑的朋友,讓他們感受到親人般的關(guān)愛和保護(hù)。要真正化解這些矛盾是不可能的。有時(shí)由于學(xué)生偏見或教師有“寧給好心,不給好臉”的觀念和行為,可能會(huì)產(chǎn)生學(xué)生對(duì)教師的“好心”的誤解。但是教師只要走出這種愛的誤區(qū),注意以正確的方式去體現(xiàn)對(duì)學(xué)生的尊重、愛護(hù)和關(guān)心,就能為建立民主、和諧、平等的師生關(guān)系奠定良好的基礎(chǔ),進(jìn)而很好地化解矛盾。因此說(shuō),熱愛學(xué)生是建立民主、平等、和諧的師生關(guān)系的基礎(chǔ)。

    二、熱愛學(xué)生是做好教育工作的前提條件

    學(xué)生的成長(zhǎng)不只是陽(yáng)光、雨露、面包和開水就能完成的。他們需要一樣與植物和其他動(dòng)物所不同的東西——這就是火熱而真誠(chéng)的心。中國(guó)有句古話:“愛人者,兼其屋上之鳥?！崩蠋煂?duì)學(xué)生的愛,會(huì)被學(xué)生內(nèi)化為對(duì)教師的愛,進(jìn)而把這種愛遷移到教師所教的學(xué)科上,正所謂“親其師,信其道”而“樂其道”,因此愛的教育是我們教學(xué)上的巨大推動(dòng)力。教師關(guān)心學(xué)生,熱愛學(xué)生,就能載起我們教育界稱之為嚴(yán)格要求的那條很難駕馭的小舟。沒有這種關(guān)心,愛護(hù),小舟就會(huì)擱淺,用任何努力也無(wú)法使它移動(dòng)。教師熱愛學(xué)生有助于學(xué)生良好品格的培養(yǎng);有利于創(chuàng)造活潑、生動(dòng)的學(xué)習(xí)氛圍,使學(xué)生保持良好的學(xué)習(xí)狀態(tài);有利于……而這一切,都是做好教育工作必不可少的前提條件。

    從教十六載,我認(rèn)為應(yīng)該這樣熱愛學(xué)生的。

    1.理智公正。在教育中,對(duì)學(xué)生的愛應(yīng)該是理智的,而不是盲目、沖動(dòng)的。盲目的愛缺乏是非感,無(wú)明確的目的性,不能有力地引導(dǎo)學(xué)生向好的方向發(fā)展,不能有利地抑制和消除學(xué)生自身的不良因素。

    在教育中,對(duì)學(xué)生的愛應(yīng)是正直、公正、坦蕩、無(wú)私的,不是偏狹、庸俗的。因權(quán)勢(shì)而愛,因門第而愛,因金錢而愛,這種愛會(huì)敗壞社會(huì)風(fēng)氣,污染學(xué)生純潔的心靈。如果我們希望學(xué)生成為有熱愛美好事物而仇恨丑惡等行為的真正公民,我們就應(yīng)當(dāng)真誠(chéng)地對(duì)待他。

    2.堅(jiān)持“三不”。不挖苦學(xué)生。當(dāng)學(xué)生做錯(cuò)事時(shí),要耐心開導(dǎo),不挖苦、不訓(xùn)斥,不拿大話威脅恐嚇。不體罰與變相體罰。如有的學(xué)生因作業(yè)沒寫好,或沒有按要求去做,不能讓學(xué)生寫上十遍、二十遍,而是單獨(dú)找他談話,幫他找出原因。

篇10

中圖分類號(hào)：G633.41 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-914X（2016）02-0017-01

我作為13管鉗焊班的班主任，面對(duì)50幾名入學(xué)門檻很低的清一色的應(yīng)往屆男生，感到過(guò)灰心，也感到過(guò)無(wú)奈。有時(shí)你做了大量的思想教育工作，且你個(gè)人感覺班級(jí)越來(lái)越好的時(shí)候，剛想松一口氣，出人意料的違紀(jì)事件會(huì)不斷發(fā)生，且是在同一個(gè)學(xué)生身上或幾個(gè)學(xué)生身上反復(fù)發(fā)生，真正的你方唱罷我登場(chǎng)。甚至有過(guò)被違紀(jì)受到批評(píng)的學(xué)生，當(dāng)眾污言穢語(yǔ)謾罵的時(shí)候，我也有過(guò)心灰意冷之時(shí)。這時(shí)作為老班主任老師首先要做到的是忠誠(chéng)黨的教育事業(yè)，熱愛生活，熱愛班級(jí)，熱愛學(xué)生，積極拉近與學(xué)生的心理距離，和學(xué)生成為交心的朋友。只要功夫下到了，學(xué)生一定會(huì)越來(lái)越喜歡老師，班風(fēng)也一定會(huì)越來(lái)越好，培養(yǎng)出來(lái)的學(xué)生一定會(huì)成為高素質(zhì)的產(chǎn)業(yè)技術(shù)工人，為國(guó)家的經(jīng)濟(jì)建設(shè)及發(fā)展出力。以下是我從教多年關(guān)于班主任工作的個(gè)人總結(jié)。

在開學(xué)之初就應(yīng)做好學(xué)生的思想穩(wěn)定工作，否則學(xué)生思想不穩(wěn)、不統(tǒng)一就容易造成班級(jí)紀(jì)律渙散，班級(jí)難于管理。首先要真誠(chéng)地歡迎他們，用誠(chéng)摯和溫暖的語(yǔ)言讓這些以前飽受歧視的學(xué)生樹立信心。老師首先要成為激勵(lì)大師，用成功學(xué)理論，用我校畢業(yè)生成功案例來(lái)激勵(lì)他們，讓他們對(duì)未來(lái)有一個(gè)明晰的人生和職業(yè)規(guī)劃。這是拉近老師與學(xué)生心靈距離的有效手段。緊接著開始的軍訓(xùn)，這期間班主任老師與學(xué)生吃住在一起不僅能盡快了解學(xué)生，也能讓學(xué)生盡快了解老師。老師的陪伴和發(fā)現(xiàn)問題，處理問題的方式方法一定要快速、公平、公正，這會(huì)讓一些學(xué)生了解老師，打開心結(jié)，大部分學(xué)生接受老師，能讓班級(jí)更快的形成一個(gè)整體。

對(duì)一些違紀(jì)的學(xué)生一定要及時(shí)處理，及時(shí)讓他們寫檢查，寫違紀(jì)心理報(bào)告，因?yàn)樗麄兎傅猛且恍┟髦豢蔀槎鵀橹腻e(cuò)誤，深究他們心理深處的原因才能讓他們慢慢減少類似情況的發(fā)生。同時(shí)讓他們理清自己思路，用心感悟自己到底錯(cuò)在哪里。

技校學(xué)生最頭疼的是數(shù)學(xué)、英語(yǔ)等基礎(chǔ)科目，作為班主任要想讓他們安心學(xué)習(xí)，快樂學(xué)習(xí)就應(yīng)該打開他們的心結(jié)，允許他們出現(xiàn)數(shù)學(xué)、英語(yǔ)不及格現(xiàn)象。畢竟基礎(chǔ)在那，一味強(qiáng)調(diào)這幾科學(xué)習(xí)成績(jī)不利于學(xué)生自信心的培養(yǎng)，當(dāng)然到技校以后所學(xué)專業(yè)科目成績(jī)要常抓不懈。

還有就是班級(jí)里班委隊(duì)伍的管理和建設(shè)要作為班級(jí)管理重點(diǎn)。作為班主任在軍訓(xùn)期間就要注意觀察那些有嚴(yán)格的組織紀(jì)律性、有堅(jiān)強(qiáng)意志品質(zhì)、對(duì)教官指令能夠心領(lǐng)神會(huì)、動(dòng)作干凈利落的學(xué)生。他們的意志品質(zhì)，他們個(gè)人素養(yǎng)在技工學(xué)校這一塊來(lái)講是比較難得的。大部分班委在以前的學(xué)校是沒干過(guò)班委的，作為班主任就應(yīng)從細(xì)節(jié)著手教會(huì)他們平時(shí)怎樣管好自己，帶動(dòng)別人，做好班級(jí)的日常管理工作。班級(jí)班委大都是獨(dú)生子女，受父母教育和影響較多，做人做事只想管好自己，對(duì)管理別人的紀(jì)律、作業(yè)、做操、值日、勞動(dòng)等大多是點(diǎn)到即止，甚至不點(diǎn)全憑自覺。作為班主任老師就應(yīng)該經(jīng)常召開班委會(huì)，提出自己的指導(dǎo)意見。告訴班委一是平時(shí)學(xué)習(xí)生活中應(yīng)嚴(yán)格要求自己，努力學(xué)習(xí)，樹立威信；二是要大膽開展工作，只要是為班級(jí)好，為學(xué)生個(gè)人好，同學(xué)們是一定會(huì)支持你工作的。你們要相信老師一定會(huì)妥善處理你們上交上來(lái)的問題，決不會(huì)激化班委和同學(xué)之間的矛盾。三是對(duì)辛苦工作的班委要多表?yè)P(yáng)、多鼓勵(lì)，該給他們的榮譽(yù)一定要爭(zhēng)取，當(dāng)仁不讓。大部分班委是很珍惜這一經(jīng)歷的，這是一生中難忘的經(jīng)歷，通過(guò)老師的傳、幫、帶和自己的摸索，他們積累了工作經(jīng)驗(yàn)、增強(qiáng)了自信心、也增長(zhǎng)了才干。四是對(duì)個(gè)別班委出現(xiàn)的品行問題，違紀(jì)問題，只要是觸犯底線，就要嚴(yán)肅處理，絕不姑息。這樣會(huì)更有利于班級(jí)的班風(fēng)建設(shè)和學(xué)生的健康成長(zhǎng)。

作為13管鉗焊班的班主任，回想我和這個(gè)班同學(xué)相處的點(diǎn)點(diǎn)滴滴不禁思緒萬(wàn)千。當(dāng)我接手全部由男生組成的管鉗焊班時(shí)，剛開始我也很忐忑，看著他們五顏六色的頭發(fā)、桀驁不馴的眼神和剛開始軍訓(xùn)就請(qǐng)假不回的一部分學(xué)生，我感到無(wú)從下手，是校長(zhǎng)一次一次給我們班主任開會(huì)，找問題、提問題、解決問題。慢慢我們的班主任都走入角色之中。